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[3501/stronghold-2016] / src / org / usfirst / frc / team3501 / robot / Constants.java
diff --git a/src/org/usfirst/frc/team3501/robot/Constants.java b/src/org/usfirst/frc/team3501/robot/Constants.java
index e7efadae482726dc272275266dec116ad977a629..f8c56b762d95a3ce4092a945c3e8051c18da05cd 100644 (file)
--- a/src/org/usfirst/frc/team3501/robot/Constants.java
+++ b/src/org/usfirst/frc/team3501/robot/Constants.java
@@ -18,26 +18,11 @@ public class Constants {
     public final static int LEFT_STICK_PORT = 0;
     public final static int RIGHT_STICK_PORT = 1;
 
-    public final static int PASS_PORTCULLIS_PORT = 0;
-    public final static int PASS_CHEVAL_DE_FRISE_PORT = 0;
-    public final static int PASS_DRAWBRIDGE_PORT = 0;
-    public final static int PASS_SALLYPORT_PORT = 0;
-
-    public final static int ARCADE_INTAKEARM_LEVEL_ONE_PORT = 0;
-    public final static int ARCADE_INTAKEARM_LEVEL_TWO_PORT = 0;
-    public final static int ARCADE_INTAKEARM_LEVEL_THREE_PORT = 0;
-    public final static int ARCADE_INTAKEARM_LEVEL_FOUR_PORT = 0;
-
-    public final static int LEFT_JOYSTICK_TRIGGER_PORT = 0;
-    public final static int SPIN1_PORT = 4;
-    public final static int SPIN2_PORT = 5;
-    public final static int LEFT_JOYSTICK_TOP_CENTER_PORT = 3;
-    public final static int LEFT_JOYSTICK_TOP_LOW_PORT = 2;
-
-    public final static int RIGHT_JOYSTICK_TRIGGER_PORT = 0;
-    public final static int RIGHT_JOYSTICK_THUMB_PORT = 2;
+    public final static int LEFT_JOYSTICK_TRIGGER_PORT = 1;
 
-    public final static int TOGGLE_SCALING_PORT = 0;
+    public final static int RIGHT_JOYSTICK_TRIGGER_PORT = 1;
+    public final static int RIGHT_JOYSTICK_THUMB_PORT = 2;
+    public final static int RIGHT_JOYSTICK_SHOOT_PORT = 3;
 
   }
 
@@ -51,27 +36,23 @@ public class Constants {
     // Encoder related ports
     public final static int ENCODER_LEFT_A = 0;
     public final static int ENCODER_LEFT_B = 1;
-    public final static int ENCODER_RIGHT_A = 9;
-    public final static int ENCODER_RIGHT_B = 8;
+    public final static int ENCODER_RIGHT_A = 3;
+    public final static int ENCODER_RIGHT_B = 4;
 
-    public static final double INCHES_PER_PULSE = ((3.66 / 5.14) * 6 * Math.PI)
-        / 256;
+    public static final int LEFT_MODULE = PCM_MODULE_B;
+    public static final int LEFT_FORWARD = 6, LEFT_REVERSE = 5;
+    public static final int RIGHT_MODULE = PCM_MODULE_B;
+    public static final int RIGHT_FORWARD = 0, RIGHT_REVERSE = 1;
 
-    public static double kp = 0.013, ki = 0.000015, kd = -0.002;
-    public static double gp = 0.018, gi = 0.000015, gd = 0;
-    public static double encoderTolerance = 8.0, gyroTolerance = 5.0;
+    public static final double INCHES_PER_PULSE = ((3.66 / 5.14) * 6 * Math.PI) / 256;
 
-    public static final int MANUAL_MODE = 1, ENCODER_MODE = 2, GYRO_MODE = 3;
-    public static final int LEFT_FORWARD = 6, LEFT_REVERSE = 5,
-        RIGHT_FORWARD = 0, RIGHT_REVERSE = 1;
-    public static double time = 0;
+    public static double kp = 0.013, ki = 0.000015, kd = -0.002;
+    public static double encoderTolerance = 8.0;
 
     // Gearing constants
     public static final Value HIGH_GEAR = DoubleSolenoid.Value.kForward;
     public static final Value LOW_GEAR = DoubleSolenoid.Value.kReverse;
 
-    public static boolean inverted = false;
-
     public static final double PASS_DEFENSE_TIMEOUT = 10; // find this
   }
 
@@ -96,12 +77,12 @@ public class Constants {
   }
 
   public static class Shooter {
-    public static final int CATAPULT1_MODULE = PCM_MODULE_A;
+    public static final int CATAPULT1_MODULE = PCM_MODULE_B;
     public static final int CATAPULT1_FORWARD = 0;
-    public static final int CATAPULT1_REVERSE = 1;
+    public static final int CATAPULT1_REVERSE = 6;
     public static final int CATAPULT2_MODULE = PCM_MODULE_B;
-    public static final int CATAPULT2_FORWARD = 2;
-    public static final int CATAPULT2_REVERSE = 3;// TODO Determine actual
+    public static final int CATAPULT2_FORWARD = 1;
+    public static final int CATAPULT2_REVERSE = 7;// TODO Determine actual
                                                   // shooter ports
 
     public static final Value shoot = Value.kForward;
@@ -110,7 +91,7 @@ public class Constants {
   }
 
   public static class IntakeArm {
-    public static final int ROLLER_PORT = 0;
+    public static final int ROLLER_PORT = 3;
 
     // for pistons
     public static final int LEFT_FORWARD = 0;
@@ -119,132 +100,11 @@ public class Constants {
     public static final int RIGHT_FORWARD = 2;
     public static final int RIGHT_REVERSE = 3;
 
+    public static final Value EXTEND = DoubleSolenoid.Value.kForward;
+    public static final Value RETRACT = DoubleSolenoid.Value.kReverse;
+
     // for roller
     public static final double INTAKE_SPEED = 0.5;
     public static final double OUTPUT_SPEED = -0.5;
   }
-
-  public static class DefenseArm {
-    // Potentiometer related ports
-    public static final int ARM_CHANNEL = 0;
-    public static final int ARM_PORT = 0;
-    public static final int HAND_PORT = 1;
-    public static final int HAND_CHANNEL = 1;
-    public final static double FULL_RANGE = 270.0; // in degrees
-    public final static double OFFSET = -135.0; // in degrees
-
-    public final static double[] armPotValue = { 0.0, 45.0, 90.0 }; // 3
-    // level
-    public final static double ARM_LENGTH = 0; // TODO: find actual length
-    public final static double HAND_LENGTH = 0; // TODO: find actual length
-    public final static double ARM_MOUNTED_HEIGHT = 0; // TODO: find actual
-    // height
-  }
-
-  public static class Auton {
-    /*
-     * Distance dead reckoning constants
-     */
-    public static final double POS1_DIST1 = 109;
-    public static final double POS1_TURN1 = 60;
-    public static final double POS1_DIST2 = 0;
-
-    // constants for position 2
-    public static final double POS2_DIST1 = 140;
-    public static final double POS2_TURN1 = 60;
-    public static final double POS2_DIST2 = 0;
-
-    // constants for position 3
-    public static final double POS3_DIST1 = 0;
-    public static final double POS3_TURN1 = 90;
-    public static final double POS3_DIST2 = 35.5;
-    public static final double POS3_TURN2 = -90;
-    public static final double POS3_DIST3 = 0;
-
-    // constants for position 4
-    public static final double POS4_DIST1 = 0;
-    public static final double POS4_TURN1 = -90;
-    public static final double POS4_DIST2 = 18.5;
-    public static final double POS4_TURN2 = 90;
-    public static final double POS4_DIST3 = 0;
-
-    // constants for position 5
-    public static final double POS5_DIST1 = 0;
-    public static final double POS5_TURN1 = -90;
-    public static final double POS5_DIST2 = 72.5;
-    public static final double POS5_TURN2 = 90;
-    public static final double POS5_DIST3 = 0;
-    public static final double DRIVE_MAX_TIMEOUT = 3.0;
-    public static final double TURN_MAX_TIMEOUT = 5.0;
-
-    /*
-     * Time dead Reckoning constants
-     */
-    public static final double POS1_DIST1_TIME = 109;
-    public static final double POS1_DRIVE_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS1_TURN1_TIME = 60;
-    public static final double POS1_TURN_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS1_DIST2_TIME = 0;
-
-    // constants for position 2
-
-    public static final double POS2_DIST1_TIME = 109;
-    public static final double POS2_DRIVE_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS2_TURN1_TIME = 60;
-    public static final double POS2_TURN_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS2_DIST2_TIME = 0;
-
-    // constants for position 3
-
-    public static final double POS3_DIST1_TIME = 109;
-    public static final double POS3_DRIVE_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS3_TURN1_TIME = 60;
-    public static final double POS3_TURN_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS3_DIST2_TIME = 0;
-    // constants for position 4
-
-    public static final double POS4_DIST1_TIME = 109;
-    public static final double POS4_DRIVE_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS4_TURN1_TIME = 60;
-    public static final double POS4_TURN_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS4_DIST2_TIME = 0;
-    // constants for position 5
-
-    public static final double POS5_DIST1_TIME = 109;
-    public static final double POS5_DRIVE_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS5_TURN1_TIME = 60;
-    public static final double POS5_TURN_MAXSPEED = 0.5;
-    public static final double POS5_DIST2_TIME = 0;
-
-    // Passing Defenses Constants
-
-    public static final double DEFAULT_SPEED = 0.5;
-    public static final boolean IS_USING_TIME = true;
-
-    // dead reckoning time and speed constants for driving through defenses
-    // TODO: find the times it takes to pass each defense
-    public static final double PASS_ROCK_WALL_TIME = 0;
-    public static final double PASS_ROCK_WALL_SPEED = 0;
-    public static final double PASS_ROCK_WALL_DIST = 0;
-    public static final double PASS_LOW_BAR_TIME = 0;
-    public static final double PASS_LOW_BAR_SPEED = 0;
-    public static final double PASS_LOW_BAR_DIST = 0;
-    public static final double PASS_MOAT_TIME = 0;
-    public static final double PASS_MOAT_SPEED = 0;
-    public static final double PASS_MOAT_DIST = 0;
-    public static final double PASS_RAMPART_TIME = 0;
-    public static final double PASS_RAMPART_SPEED = 0;
-    public static final double PASS_RAMPART_DIST = 0;
-    public static final double PASS_ROUGH_TERRAIN_TIME = 0;
-    public static final double PASS_ROUGH_TERRAIN_SPEED = 0;
-    public static final double PASS_ROUGH_TERRAIN_DIST = 0;
-  }
-
-  public enum Direction {
-    UP, DOWN, RIGHT, LEFT, FORWARD, BACKWARD;
-  }
-
-  public enum Defense {
-    PORTCULLIS, SALLY_PORT, ROUGH_TERRAIN, LOW_BAR, CHEVAL_DE_FRISE, DRAWBRIDGE, MOAT, ROCK_WALL, RAMPART;
-  }
 }