Change shooter to function off of two pistons, remove punch, shooter motors, and...
[3501/stronghold-2016] / src / org / usfirst / frc / team3501 / robot / subsystems / Shooter.java
index c562b20adfb727295ddd8ffba19addba4133b6d2..8649045aa2d8119e5ff9a173ed1030d7d96a74b7 100755 (executable)
@@ -1,52 +1,71 @@
-package org.usfirst.frc.team3501.robot.subsystems;\r
-\r
-import org.usfirst.frc.team3501.robot.Constants;\r
-\r
-import edu.wpi.first.wpilibj.CANTalon;\r
-import edu.wpi.first.wpilibj.command.Subsystem;\r
-\r
-public class Shooter extends Subsystem {\r
-  CANTalon wheel;\r
-\r
-  public Shooter() {\r
-    wheel = new CANTalon(Constants.Shooter.SHOOTER_WHEEL_PORT);\r
-  }\r
-\r
-  public double getCurrentSpeed() {\r
-    return wheel.get();\r
-  }\r
-\r
-  public void setSpeed(double speed) {\r
-    wheel.set(speed);\r
-  }\r
-\r
-  public void incrementSpeed(double increment) {\r
-    if (getCurrentSpeed() >= 1.0)\r
-      wheel.set(1.0);\r
-    else if (getCurrentSpeed() <= -1.0)\r
-      wheel.set(-1.0);\r
-    else {\r
-      double newSpeed = getCurrentSpeed() + increment;\r
-      wheel.set(newSpeed);\r
-    }\r
-  }\r
-\r
-  // THIS DECREMENT METHOD TAKES ONLY POSITIVE VALUES SINCE IT ACCOUNTS FOR\r
-  // SUBTRACTING THE CURRENT MOTOR SPEED!\r
-  public void decrementSpeed(double decrement) {\r
-\r
-    if (getCurrentSpeed() >= 1.0)\r
-      wheel.set(1.0);\r
-    else if (getCurrentSpeed() <= -1.0)\r
-      wheel.set(-1.0);\r
-    else {\r
-      double newSpeed = getCurrentSpeed() - decrement;\r
-      wheel.set(newSpeed);\r
-    }\r
-  }\r
-\r
-  @Override\r
-  protected void initDefaultCommand() {\r
-\r
-  }\r
-}\r
+package org.usfirst.frc.team3501.robot.subsystems;
+
+import org.usfirst.frc.team3501.robot.Constants;
+import org.usfirst.frc.team3501.robot.sensors.Photogate;
+
+import edu.wpi.first.wpilibj.DoubleSolenoid;
+import edu.wpi.first.wpilibj.command.Subsystem;
+
+/***
+ * The Shooter consists of a platform and wheel, each controlled by separate
+ * motors. The piston controlling the platform pushes the ball onto the wheel.
+ * The wheel is controlled by a motor, which is running before the ball is
+ * pushed onto the wheel. The spinning wheel propels the ball.
+ * 
+ * @author superuser
+ * 
+ */
+
+public class Shooter extends Subsystem {
+  private DoubleSolenoid catapult1, catapult2;
+  private Photogate photogate;
+  private boolean usePhotoGate;
+
+  public Shooter() {
+    catapult1 = new DoubleSolenoid(Constants.Shooter.CATAPULT1_MODULE,
+        Constants.Shooter.CATAPULT1_FORWARD,
+        Constants.Shooter.CATAPULT1_REVERSE);
+    catapult2 = new DoubleSolenoid(Constants.Shooter.CATAPULT2_MODULE,
+        Constants.Shooter.CATAPULT2_FORWARD,
+        Constants.Shooter.CATAPULT2_REVERSE);
+    usePhotoGate = false;
+  }
+
+  /***
+   * This method checks to see if the ball has successfully passed through the
+   * intake rollers and is inside.
+   * 
+   * @return whether the presence of the ball is true or false and returns the
+   *         state of the condition (true or false).
+   */
+
+  public boolean isBallInside() {
+    if (usePhotogate())
+      return photogate.isBallPresent();
+    else
+      return true;
+  }
+
+  // Catapult Commands
+  public void fireCatapult() {
+    catapult1.set(Constants.Shooter.shoot);
+    catapult2.set(Constants.Shooter.shoot);
+  }
+
+  public void resetCatapult() {
+    catapult1.set(Constants.Shooter.reset);
+    catapult2.set(Constants.Shooter.reset);
+  }
+
+  public boolean usePhotogate() {
+    return this.usePhotoGate;
+  }
+
+  public void togglePhotoGate() {
+    this.usePhotoGate = !this.usePhotoGate;
+  }
+
+  @Override
+  protected void initDefaultCommand() {
+  }
+}