replace old sonar connector with newly created one
[challenge-bot] / pcb / mbino.sch
index 5a0738a3ac6db4effb603e1d11cbdfccb7639ca1..99c0403fd2a1a55f2f7c0da35c5c43453e2b1aa7 100644 (file)
@@ -1,4 +1,5 @@
-EESchema Schematic File Version 2  date Sat 13 Oct 2012 10:09:53 PM PDT
+EESchema Schematic File Version 2
+LIBS:mbino
 LIBS:power
 LIBS:device
 LIBS:transistors
@@ -29,514 +30,74 @@ LIBS:opto
 LIBS:atmel
 LIBS:contrib
 LIBS:valves
-LIBS:robus
-LIBS:busduino-cache
-EELAYER 25  0
+LIBS:mbino-cache
+EELAYER 24 0
 EELAYER END
 $Descr User 11000 8500
 encoding utf-8
 Sheet 1 1
-Title ""
-Date "14 oct 2012"
-Rev "B"
+Title "MBino"
+Date "28 Jul 2013"
+Rev "C"
 Comp ""
-Comment1 ""
+Comment1 "Use [File] => [Page Settings] to edit this!"
 Comment2 ""
 Comment3 ""
 Comment4 ""
 $EndDescr
-Wire Wire Line
-       6400 1900 6400 1800
-Connection ~ 3500 5800
-Wire Wire Line
-       3200 5800 3500 5800
-Connection ~ 4500 5500
-Wire Wire Line
-       4500 5600 4500 5400
-Wire Wire Line
-       3800 4000 3800 3900
-Wire Wire Line
-       4300 4600 4300 3100
-Wire Wire Line
-       5000 5700 5000 5800
-Wire Wire Line
-       5000 5800 5200 5800
-Wire Wire Line
-       4250 1600 4250 1900
-Wire Wire Line
-       4500 1400 4500 900 
-Connection ~ 4500 1000
-Wire Wire Line
-       5500 1000 4500 1000
-Wire Wire Line
-       5000 1400 5000 900 
-Wire Wire Line
-       5000 900  5500 900 
-Wire Wire Line
-       3800 3900 3700 3900
-Wire Wire Line
-       4400 4700 3700 4700
-Wire Wire Line
-       4400 4700 4400 4100
-Wire Wire Line
-       2200 4300 2200 4200
-Wire Wire Line
-       1500 2700 1500 2800
-Wire Wire Line
-       1200 3500 1600 3500
-Wire Wire Line
-       1600 3600 1600 3000
-Wire Wire Line
-       1600 3000 1300 3000
-Wire Wire Line
-       1300 3000 1300 2000
-Wire Wire Line
-       6400 1900 3200 1900
-Connection ~ 8000 2900
-Wire Wire Line
-       8300 2850 8300 2900
-Wire Wire Line
-       8300 2900 6900 2900
-Connection ~ 7700 3000
-Wire Wire Line
-       7800 2300 7700 2300
-Wire Wire Line
-       7700 2300 7700 3050
-Wire Wire Line
-       3200 2000 3500 2000
-Wire Wire Line
-       3500 2000 3500 2100
-Wire Wire Line
-       3500 2100 7100 2100
-Wire Wire Line
-       4000 1200 3700 1200
-Wire Wire Line
-       3700 1200 3700 1500
-Wire Wire Line
-       3700 1500 3200 1500
-Wire Wire Line
-       3200 1100 5000 1100
-Wire Wire Line
-       7100 2100 7100 2800
-Connection ~ 4250 1900
-Connection ~ 4000 1900
-Connection ~ 3400 1300
-Wire Wire Line
-       3400 1400 3400 1200
-Wire Wire Line
-       3400 1200 3200 1200
-Connection ~ 2600 3800
-Wire Wire Line
-       2600 3800 2600 5300
-Wire Wire Line
-       2600 5300 2900 5300
-Wire Wire Line
-       2900 5300 2900 5250
-Connection ~ 2700 3700
-Wire Wire Line
-       2700 3700 2700 4600
-Wire Wire Line
-       2700 4600 3000 4600
-Wire Wire Line
-       1200 5100 2300 5100
-Wire Wire Line
-       1200 4200 1400 4200
-Wire Wire Line
-       1500 2800 1600 2800
-Wire Wire Line
-       1300 2000 1200 2000
-Wire Wire Line
-       1200 5000 2200 5000
-Wire Wire Line
-       2300 5100 2300 3900
-Wire Wire Line
-       2500 4500 2500 3600
-Connection ~ 1600 3500
-Wire Wire Line
-       4200 3200 4200 4400
-Wire Wire Line
-       1300 4200 1300 4100
-Connection ~ 1300 3900
-Wire Wire Line
-       1300 3900 1300 4000
-Wire Wire Line
-       1300 4000 1200 4000
-Wire Wire Line
-       1300 4100 1200 4100
-Connection ~ 2500 4300
-Wire Wire Line
-       2800 3800 1200 3800
-Connection ~ 8800 4000
-Wire Wire Line
-       8800 4000 8500 4000
-Wire Wire Line
-       8500 4000 8500 3950
-Connection ~ 4100 6300
-Wire Wire Line
-       4100 6400 4100 6200
-Connection ~ 4500 6300
-Wire Wire Line
-       4100 6300 5700 6300
-Wire Wire Line
-       4500 6300 4500 6400
-Wire Wire Line
-       4900 6300 4900 6400
-Connection ~ 5300 6900
-Wire Wire Line
-       5700 6800 5700 6900
-Wire Wire Line
-       5700 6900 4100 6900
-Connection ~ 4500 6900
-Wire Wire Line
-       4900 6900 4900 6800
-Wire Wire Line
-       900  6600 3500 6600
-Wire Wire Line
-       3500 5700 3500 6100
-Connection ~ 2100 6600
-Connection ~ 900  6600
-Wire Wire Line
-       900  6700 900  6500
-Connection ~ 4500 4900
-Wire Wire Line
-       4500 5000 4500 4200
-Wire Wire Line
-       2800 3600 2700 3600
-Connection ~ 900  5800
-Wire Wire Line
-       1100 5800 900  5800
-Connection ~ 4000 1200
-Wire Wire Line
-       4000 1800 4000 4500
-Wire Wire Line
-       3200 2200 3800 2200
-Wire Wire Line
-       3800 2200 3800 2700
-Wire Wire Line
-       3800 2700 5200 2700
-Wire Wire Line
-       6900 2700 7000 2700
-Wire Wire Line
-       7000 2700 7000 2000
-Wire Wire Line
-       1200 3700 2800 3700
-Connection ~ 4200 3200
-Connection ~ 7500 3100
-Wire Wire Line
-       7500 2700 7500 4200
-Connection ~ 7300 3600
-Wire Wire Line
-       7700 3500 7700 3600
-Wire Wire Line
-       7700 3600 6900 3600
-Wire Wire Line
-       8000 3050 8000 2900
-Wire Wire Line
-       4700 2300 7300 2300
-Connection ~ 7400 4300
-Wire Wire Line
-       7400 4500 7400 3200
-Wire Wire Line
-       9400 1200 9400 1600
-Wire Wire Line
-       9400 1600 9500 1600
-Wire Wire Line
-       9500 1700 9000 1700
-Wire Wire Line
-       9500 2600 9000 2600
-Wire Wire Line
-       8800 4100 8800 1900
-Wire Wire Line
-       8800 1900 9500 1900
-Wire Wire Line
-       9500 2700 9000 2700
-Wire Wire Line
-       9000 2700 9000 3700
-Wire Wire Line
-       9000 3700 9500 3700
-Connection ~ 8800 3600
-Wire Wire Line
-       9500 3000 8800 3000
-Wire Wire Line
-       7100 2800 6900 2800
-Wire Wire Line
-       5200 2800 3700 2800
-Wire Wire Line
-       5200 3700 3700 3700
-Wire Wire Line
-       5200 3000 4700 3000
-Wire Wire Line
-       4700 3000 4700 2300
-Wire Wire Line
-       5200 3300 4800 3300
-Wire Wire Line
-       4800 3300 4800 4800
-Wire Wire Line
-       4800 4800 5200 4800
-Wire Wire Line
-       2500 3600 1200 3600
-Wire Wire Line
-       4200 4400 5200 4400
-Wire Wire Line
-       4300 3100 5200 3100
-Wire Wire Line
-       8800 3600 9500 3600
-Wire Wire Line
-       6900 4300 7400 4300
-Wire Wire Line
-       7400 3200 6900 3200
-Wire Wire Line
-       7500 4200 6900 4200
-Wire Wire Line
-       6900 3100 7500 3100
-Wire Wire Line
-       1200 3300 2400 3300
-Wire Wire Line
-       5200 3600 4700 3600
-Wire Wire Line
-       4700 3600 4700 5100
-Wire Wire Line
-       7200 4500 7200 5100
-Wire Wire Line
-       7200 4500 6900 4500
-Wire Wire Line
-       5200 2900 4800 2900
-Wire Wire Line
-       4800 2900 4800 2400
-Wire Wire Line
-       7200 3700 7200 2400
-Wire Wire Line
-       5200 3800 3700 3800
-Wire Wire Line
-       7200 5100 4700 5100
-Wire Wire Line
-       9500 3900 9100 3900
-Wire Wire Line
-       9100 3900 9100 2800
-Wire Wire Line
-       9100 2800 9500 2800
-Wire Wire Line
-       9500 3800 8900 3800
-Wire Wire Line
-       8900 3800 8900 2500
-Wire Wire Line
-       8900 2500 9500 2500
-Wire Wire Line
-       9500 1900 9500 1800
-Connection ~ 8800 3000
-Wire Wire Line
-       9500 2900 9200 2900
-Wire Wire Line
-       9500 1500 9200 1500
-Wire Wire Line
-       9200 1500 9200 2900
-Wire Wire Line
-       9000 2600 9000 1200
-Connection ~ 9000 1700
-Wire Wire Line
-       7200 2400 4800 2400
-Wire Wire Line
-       6900 3000 7700 3000
-Wire Wire Line
-       6900 3700 8000 3700
-Wire Wire Line
-       8000 3700 8000 3500
-Connection ~ 7200 3700
-Wire Wire Line
-       7300 2300 7300 3600
-Connection ~ 4300 4300
-Wire Wire Line
-       3700 2800 3700 1600
-Wire Wire Line
-       3700 1600 3200 1600
-Connection ~ 4000 1200
-Wire Wire Line
-       5200 3900 5000 3900
-Wire Wire Line
-       5000 3900 5000 1850
-Wire Wire Line
-       5200 4000 4500 4000
-Wire Wire Line
-       4500 4000 4500 1850
-Wire Wire Line
-       2300 3900 1200 3900
-Wire Wire Line
-       4400 4900 4500 4900
-Wire Wire Line
-       4500 4200 5200 4200
-Wire Wire Line
-       2800 3900 2500 3900
-Connection ~ 2500 3900
-Wire Wire Line
-       2100 6600 2100 6500
-Wire Wire Line
-       2100 6100 2100 5700
-Connection ~ 2100 5800
-Wire Wire Line
-       5200 3200 2700 3200
-Wire Wire Line
-       3800 4900 3700 4900
-Connection ~ 3700 4900
-Wire Wire Line
-       3500 6600 3500 6500
-Wire Wire Line
-       4500 6800 4500 6900
-Wire Wire Line
-       5300 6900 5300 6800
-Connection ~ 4900 6900
-Wire Wire Line
-       5700 6300 5700 6400
-Wire Wire Line
-       5300 6400 5300 6300
-Connection ~ 4900 6300
-Connection ~ 5300 6300
-Wire Wire Line
-       4100 6800 4100 7000
-Connection ~ 4100 6900
-Wire Wire Line
-       5400 1400 5400 1300
-Wire Wire Line
-       5400 1300 5500 1300
-Wire Wire Line
-       9500 3500 8500 3500
-Wire Wire Line
-       8500 3500 8500 3550
-Wire Wire Line
-       1200 3400 1300 3400
-Wire Wire Line
-       1300 3400 1300 3300
-Connection ~ 1300 3300
-Connection ~ 1300 4200
-Wire Wire Line
-       2700 3600 2700 3100
-Connection ~ 2700 3200
-Wire Wire Line
-       1200 1900 1500 1900
-Wire Wire Line
-       2400 2800 2400 5500
-Connection ~ 2400 3300
-Wire Wire Line
-       2400 5500 900  5500
-Wire Wire Line
-       900  5500 900  6100
-Connection ~ 1600 3600
-Wire Wire Line
-       2200 4200 2100 4200
-Wire Wire Line
-       3000 4700 2900 4700
-Wire Wire Line
-       2900 4700 2900 4800
-Wire Wire Line
-       3200 1300 3400 1300
-Wire Wire Line
-       2300 2800 3400 2800
-Wire Wire Line
-       3400 2800 3400 1700
-Connection ~ 2400 2800
-Wire Wire Line
-       5500 800  4250 800 
-Wire Wire Line
-       4000 4500 5200 4500
-Connection ~ 5000 1100
-Wire Wire Line
-       4000 1350 4000 800 
-Wire Wire Line
-       3400 1700 3200 1700
-Wire Wire Line
-       3200 1800 3600 1800
-Wire Wire Line
-       3600 1800 3600 2000
-Wire Wire Line
-       3600 2000 7000 2000
-Wire Wire Line
-       1550 6600 1550 6300
-Connection ~ 1550 6600
-Wire Wire Line
-       8300 2400 8300 2300
-Wire Wire Line
-       8300 2300 8200 2300
-Wire Wire Line
-       6400 1800 6500 1800
-Wire Wire Line
-       7100 1800 7200 1800
-Wire Wire Line
-       7200 1800 7200 1900
-Wire Wire Line
-       1500 1900 1500 2100
-Wire Wire Line
-       2200 5000 2200 4900
-Wire Wire Line
-       4400 4100 5200 4100
-Wire Wire Line
-       3700 4700 3700 5000
-Wire Wire Line
-       4500 900  3200 900 
-Wire Wire Line
-       4250 800  4250 1200
-Wire Wire Line
-       5200 4600 5000 4600
-Wire Wire Line
-       5000 4600 5000 5250
-Wire Wire Line
-       5600 5800 5800 5800
-Wire Wire Line
-       5800 5800 5800 5900
-Wire Wire Line
-       5200 4300 4300 4300
-Wire Wire Line
-       3800 4500 3800 4450
-Wire Wire Line
-       3700 5400 3700 5500
-Wire Wire Line
-       3700 5500 4500 5500
-Connection ~ 2750 6600
-Wire Wire Line
-       2300 5800 2000 5800
-Wire Wire Line
-       2750 6300 2750 6600
 $Comp
 L SW_PUSH SW1
 U 1 1 50712789
 P 6800 1800
 F 0 "SW1" H 6950 1910 50  0000 C CNN
 F 1 "KSS221GLFS" H 6800 1720 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 6800 1800 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 6800 1800 60  0001 C CNN
        1    6800 1800
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
 L M3.0_#4_HOLE H8
 U 1 1 50707F33
-P 8550 6850
-F 0 "H8" H 8550 6650 60  0000 C CNN
-F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 8550 7050 60  0000 C CNN
-       1    8550 6850
+P 2950 7750
+F 0 "H8" H 2950 7550 60  0000 C CNN
+F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 2950 7950 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 2950 7750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2950 7750 60  0001 C CNN
+       1    2950 7750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
 L M3.0_#4_HOLE H7
 U 1 1 50707F2D
-P 8550 6250
-F 0 "H7" H 8550 6050 60  0000 C CNN
-F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 8550 6450 60  0000 C CNN
-       1    8550 6250
+P 2950 7150
+F 0 "H7" H 2950 6950 60  0000 C CNN
+F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 2950 7350 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 2950 7150 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2950 7150 60  0001 C CNN
+       1    2950 7150
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
 L M3.0_#4_HOLE H6
 U 1 1 50707F27
-P 8550 5650
-F 0 "H6" H 8550 5450 60  0000 C CNN
-F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 8550 5850 60  0000 C CNN
-       1    8550 5650
+P 1550 7750
+F 0 "H6" H 1550 7550 60  0000 C CNN
+F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 1550 7950 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 1550 7750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 1550 7750 60  0001 C CNN
+       1    1550 7750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
 L M3.0_#4_HOLE H5
 U 1 1 50707F21
-P 8550 5050
-F 0 "H5" H 8550 4850 60  0000 C CNN
-F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 8550 5250 60  0000 C CNN
-       1    8550 5050
+P 1550 7150
+F 0 "H5" H 1550 6950 60  0000 C CNN
+F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 1550 7350 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 1550 7150 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 1550 7150 60  0001 C CNN
+       1    1550 7150
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
@@ -545,6 +106,8 @@ U 1 1 5064DDBB
 P 5400 5800
 F 0 "D4" H 5400 5700 50  0000 C CNN
 F 1 "LG_R971-KN-1-0-20-R18" H 5550 5900 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 5400 5800 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 5400 5800 60  0001 C CNN
        1    5400 5800
        1    0    0    -1  
 $EndComp
@@ -554,6 +117,8 @@ U 1 1 5014DD21
 P 8000 2300
 F 0 "D3" H 8000 2200 50  0000 C CNN
 F 1 "LED_HEADER_BICOLOR" H 8050 2400 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 8000 2300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 8000 2300 60  0001 C CNN
        1    8000 2300
        1    0    0    -1  
 $EndComp
@@ -563,24 +128,30 @@ U 1 1 50613936
 P 2750 5950
 F 0 "U2" H 2500 5750 50  0000 L CNN
 F 1 "MCP1700T-3302E-SOT89" H 2750 6200 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 2750 5950 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2750 5950 60  0001 C CNN
        1    2750 5950
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L GND #PWR01
+L GND #PWR12
 U 1 1 50611E26
-P 4500 5600
-F 0 "#PWR01" H 4500 5600 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 4500 5530 30  0001 C CNN
-       1    4500 5600
+P 4500 5700
+F 0 "#PWR12" H 4500 5700 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 4500 5630 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 4500 5700 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4500 5700 60  0001 C CNN
+       1    4500 5700
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L GND #PWR02
+L GND #PWR9
 U 1 1 505F7CB8
 P 3800 4500
-F 0 "#PWR02" H 3800 4500 30  0001 C CNN
+F 0 "#PWR9" H 3800 4500 30  0001 C CNN
 F 1 "GND" H 3800 4430 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 3800 4500 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3800 4500 60  0001 C CNN
        1    3800 4500
        1    0    0    -1  
 $EndComp
@@ -590,24 +161,30 @@ U 1 1 505F7CAD
 P 3800 4200
 F 0 "R9" H 3650 4200 50  0000 L CNN
 F 1 "24K" H 3600 4100 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 3800 4200 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3800 4200 60  0001 C CNN
        1    3800 4200
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L GND #PWR03
+L GND #PWR11
 U 1 1 505F7C7D
 P 4300 4600
-F 0 "#PWR03" H 4300 4600 30  0001 C CNN
+F 0 "#PWR11" H 4300 4600 30  0001 C CNN
 F 1 "GND" H 4300 4530 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 4300 4600 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4300 4600 60  0001 C CNN
        1    4300 4600
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L GND #PWR04
+L GND #PWR14
 U 1 1 505D0A2A
 P 5800 5900
-F 0 "#PWR04" H 5800 5900 30  0001 C CNN
+F 0 "#PWR14" H 5800 5900 30  0001 C CNN
 F 1 "GND" H 5800 5830 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 5800 5900 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 5800 5900 60  0001 C CNN
        1    5800 5900
        1    0    0    -1  
 $EndComp
@@ -617,6 +194,8 @@ U 1 1 505D09D6
 P 5000 5450
 F 0 "R8" H 5050 5450 50  0000 L CNN
 F 1 "470" H 5050 5350 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 5000 5450 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 5000 5450 60  0001 C CNN
        1    5000 5450
        1    0    0    -1  
 $EndComp
@@ -626,6 +205,8 @@ U 1 1 505CC37F
 P 4250 1400
 F 0 "C12" H 4300 1500 50  0000 L CNN
 F 1 "1uF" H 4100 1500 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 4250 1400 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4250 1400 60  0001 C CNN
        1    4250 1400
        1    0    0    -1  
 $EndComp
@@ -635,6 +216,8 @@ U 1 1 505BD9F1
 P 2200 4600
 F 0 "D2" V 2100 4750 50  0000 C CNN
 F 1 "PMEG3015EH" V 2300 4900 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 2200 4600 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2200 4600 60  0001 C CNN
        1    2200 4600
        0    -1   -1   0   
 $EndComp
@@ -644,43 +227,53 @@ U 1 1 505BD8A4
 P 1500 2400
 F 0 "D1" V 1600 2500 50  0000 C CNN
 F 1 "PMEG3015EH" V 1400 2650 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 1500 2400 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 1500 2400 60  0001 C CNN
        1    1500 2400
        0    1    1    0   
 $EndComp
 $Comp
 L M3.0_#4_HOLE H4
 U 1 1 505B9538
-P 7700 6850
-F 0 "H4" H 7700 6650 60  0000 C CNN
-F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 7700 7050 60  0000 C CNN
-       1    7700 6850
+P 2250 7750
+F 0 "H4" H 2250 7550 60  0000 C CNN
+F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 2250 7950 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 2250 7750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2250 7750 60  0001 C CNN
+       1    2250 7750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
 L M3.0_#4_HOLE H3
 U 1 1 505B9533
-P 7700 6250
-F 0 "H3" H 7700 6050 60  0000 C CNN
-F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 7700 6450 60  0000 C CNN
-       1    7700 6250
+P 2250 7150
+F 0 "H3" H 2250 6950 60  0000 C CNN
+F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 2250 7350 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 2250 7150 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2250 7150 60  0001 C CNN
+       1    2250 7150
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
 L M3.0_#4_HOLE H2
 U 1 1 505B952C
-P 7700 5650
-F 0 "H2" H 7700 5450 60  0000 C CNN
-F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 7700 5850 60  0000 C CNN
-       1    7700 5650
+P 850 7750
+F 0 "H2" H 850 7550 60  0000 C CNN
+F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 850 7950 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 850 7750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 850 7750 60  0001 C CNN
+       1    850  7750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
 L M3.0_#4_HOLE H1
 U 1 1 505B951E
-P 7700 5050
-F 0 "H1" H 7700 4850 60  0000 C CNN
-F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 7700 5250 60  0000 C CNN
-       1    7700 5050
+P 850 7150
+F 0 "H1" H 850 6950 60  0000 C CNN
+F 1 "M3.0_#4_HOLE" H 850 7350 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 850 7150 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 850 7150 60  0001 C CNN
+       1    850  7150
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 NoConn ~ 3200 800 
@@ -701,575 +294,1495 @@ SERIAL CABLE
 Text Notes 3250 5100 0    50   ~ 0
 TERMINATE
 $Comp
-L R_VERT R7
-U 1 1 5014DD27
-P 8300 2600
-F 0 "R7" H 8350 2600 50  0000 L CNN
-F 1 "470" H 8350 2500 50  0000 L CNN
-       1    8300 2600
+L R_VERT R7
+U 1 1 5014DD27
+P 8300 2600
+F 0 "R7" H 8350 2600 50  0000 L CNN
+F 1 "470" H 8350 2500 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 8300 2600 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 8300 2600 60  0001 C CNN
+       1    8300 2600
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+NoConn ~ 3000 4800
+NoConn ~ 3200 2300
+NoConn ~ 3200 2100
+NoConn ~ 3200 1400
+NoConn ~ 3200 1000
+$Comp
+L GND #PWR17
+U 1 1 4FF8588A
+P 7200 1900
+F 0 "#PWR17" H 7200 1900 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 7200 1830 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 7200 1900 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 7200 1900 60  0001 C CNN
+       1    7200 1900
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L R_VERT R6
+U 1 1 4FF3836B
+P 2900 5000
+F 0 "R6" H 2950 5000 50  0000 L CNN
+F 1 "124" H 2950 4900 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 2900 5000 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2900 5000 60  0001 C CNN
+       1    2900 5000
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L TERMINATE J1
+U 1 1 4FF3834E
+P 3400 4700
+F 0 "J1" H 3400 4450 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_1X3" H 3400 4950 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 3400 4700 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3400 4700 60  0001 C CNN
+       1    3400 4700
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L PJ-102A N1
+U 1 1 4FEF7BA4
+P 850 2000
+F 0 "N1" H 850 1750 50  0000 C CNN
+F 1 "PJ-102A" H 850 2250 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 850 2000 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 850 2000 60  0001 C CNN
+       1    850  2000
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+NoConn ~ 1200 5200
+NoConn ~ 1200 2100
+$Comp
+L PJ-102A N3
+U 1 1 4FEF7B5B
+P 850 5100
+F 0 "N3" H 850 4850 50  0000 C CNN
+F 1 "PJ-102A" H 850 5350 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 850 5100 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 850 5100 60  0001 C CNN
+       1    850  5100
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L POLYFUSE F1
+U 1 1 4FEB47C8
+P 1750 4200
+F 0 "F1" H 1750 4350 50  0000 C CNN
+F 1 "0ZCC0110FF2C" H 1750 4050 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 1750 4200 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 1750 4200 60  0001 C CNN
+       1    1750 4200
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C11
+U 1 1 4FEA960A
+P 8500 3750
+F 0 "C11" H 8550 3850 50  0000 L CNN
+F 1 ".1uF" H 8550 3650 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 8500 3750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 8500 3750 60  0001 C CNN
+       1    8500 3750
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+NoConn ~ 3700 3600
+NoConn ~ 5500 1200
+NoConn ~ 5500 1100
+$Comp
+L GND #PWR13
+U 1 1 4FEA8A77
+P 5400 1400
+F 0 "#PWR13" H 5400 1400 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 5400 1330 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 5400 1400 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 5400 1400 60  0001 C CNN
+       1    5400 1400
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L FTDI_TTL_232_CABLE N5
+U 1 1 4FEA8A3D
+P 6050 1050
+F 0 "N5" H 6050 650 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_1X6" H 6050 1450 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 6050 1050 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 6050 1050 60  0001 C CNN
+       1    6050 1050
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+Text Notes 3950 7750 0    50   ~ 0
+BYPASS CAPACITORS
+$Comp
+L GND #PWR8
+U 1 1 4FEA8567
+P 3600 7700
+F 0 "#PWR8" H 3600 7700 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 3600 7630 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 3600 7700 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3600 7700 60  0001 C CNN
+       1    3600 7700
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L +5V #PWR7
+U 1 1 4FEA8561
+P 3600 6900
+F 0 "#PWR7" H 3600 6990 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 3600 7010 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 3600 6900 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3600 6900 60  0001 C CNN
+       1    3600 6900
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C10
+U 1 1 4FEA8539
+P 5200 7300
+F 0 "C10" H 5250 7400 50  0000 L CNN
+F 1 ".1uF" H 5250 7200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 5200 7300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 5200 7300 60  0001 C CNN
+       1    5200 7300
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C9
+U 1 1 4FEA8537
+P 4800 7300
+F 0 "C9" H 4850 7400 50  0000 L CNN
+F 1 ".1uF" H 4850 7200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 4800 7300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4800 7300 60  0001 C CNN
+       1    4800 7300
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C8
+U 1 1 4FEA8532
+P 4400 7300
+F 0 "C8" H 4450 7400 50  0000 L CNN
+F 1 ".1uF" H 4450 7200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 4400 7300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4400 7300 60  0001 C CNN
+       1    4400 7300
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C7
+U 1 1 4FEA852F
+P 4000 7300
+F 0 "C7" H 4050 7400 50  0000 L CNN
+F 1 ".1uF" H 4050 7200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 4000 7300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4000 7300 60  0001 C CNN
+       1    4000 7300
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C6
+U 1 1 4FEA8529
+P 3600 7300
+F 0 "C6" H 3650 7400 50  0000 L CNN
+F 1 ".1uF" H 3650 7200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 3600 7300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3600 7300 60  0001 C CNN
+       1    3600 7300
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L +3.3V #PWR6
+U 1 1 4FEA7CEB
+P 3500 5700
+F 0 "#PWR6" H 3500 5660 30  0001 C CNN
+F 1 "+3.3V" H 3500 5810 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 3500 5700 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3500 5700 60  0001 C CNN
+       1    3500 5700
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C3
+U 1 1 4FEA7CB1
+P 3500 6300
+F 0 "C3" H 3550 6400 50  0000 L CNN
+F 1 "2.2uF" H 3550 6200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 3500 6300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3500 6300 60  0001 C CNN
+       1    3500 6300
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L GND #PWR1
+U 1 1 4FEA7BB6
+P 700 6700
+F 0 "#PWR1" H 700 6700 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 700 6630 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 700 6700 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 700 6700 60  0001 C CNN
+       1    700  6700
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C5
+U 1 1 4FEA7B42
+P 4500 5300
+F 0 "C5" H 4550 5400 50  0000 L CNN
+F 1 "22pF" H 4550 5200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 4500 5300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4500 5300 60  0001 C CNN
+       1    4500 5300
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L C C4
+U 1 1 4FEA7B3E
+P 3700 5300
+F 0 "C4" H 3750 5400 50  0000 L CNN
+F 1 "22pF" H 3750 5200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 3700 5300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3700 5300 60  0001 C CNN
+       1    3700 5300
+       1    0    0    -1  
+$EndComp
+$Comp
+L +5V #PWR2
+U 1 1 4FEA7A82
+P 2100 5700
+F 0 "#PWR2" H 2100 5790 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 2100 5810 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 2100 5700 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2100 5700 60  0001 C CNN
+       1    2100 5700
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L L78LXXXX U1
-U 1 1 4FFC8DAE
-P 1550 5950
-F 0 "U1" H 1300 5750 50  0000 L CNN
-F 1 "L78M05CDT-TR" H 1550 6200 50  0000 C CNN
-       1    1550 5950
+L C C1
+U 1 1 4FEA7A13
+P 2100 6300
+F 0 "C1" H 2150 6400 50  0000 L CNN
+F 1 "1uF" H 1950 6200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 2100 6300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2100 6300 60  0001 C CNN
+       1    2100 6300
        1    0    0    -1  
 $EndComp
-NoConn ~ 3000 4800
-NoConn ~ 3200 2300
-NoConn ~ 3200 2100
-NoConn ~ 3200 1400
-NoConn ~ 3200 1000
 $Comp
-L GND #PWR05
-U 1 1 4FF8588A
-P 7200 1900
-F 0 "#PWR05" H 7200 1900 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 7200 1830 30  0001 C CNN
-       1    7200 1900
+L C C2
+U 1 1 4FEA7A05
+P 700 6300
+F 0 "C2" H 750 6400 50  0000 L CNN
+F 1 ".33uF" H 750 6200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 700 6300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 700 6300 60  0001 C CNN
+       1    700  6300
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L R_VERT R6
-U 1 1 4FF3836B
-P 2900 5000
-F 0 "R6" H 2950 5000 50  0000 L CNN
-F 1 "124" H 2950 4900 50  0000 L CNN
-       1    2900 5000
+L CRYSTAL X1
+U 1 1 4FEA7623
+P 4100 4900
+F 0 "X1" H 4100 4750 50  0000 C CNN
+F 1 "16MHz" H 4100 5050 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 4100 4900 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4100 4900 60  0001 C CNN
+       1    4100 4900
        1    0    0    -1  
 $EndComp
+Text Label 900  5800 2    50   ~ 10
+VIN
+Text Label 9500 2000 2    50   ~ 10
+VIN
 $Comp
-L TERMINATE J1
-U 1 1 4FF3834E
-P 3400 4700
-F 0 "J1" H 3400 4450 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_1X3" H 3400 4950 50  0000 C CNN
-       1    3400 4700
+L POLYFUSE F2
+U 1 1 4FEA577F
+P 1950 2800
+F 0 "F2" H 1950 2950 50  0000 C CNN
+F 1 "0ZCC0110FF2C" H 1950 2650 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 1950 2800 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 1950 2800 60  0001 C CNN
+       1    1950 2800
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L PJ-102A N1
-U 1 1 4FEF7BA4
-P 850 2000
-F 0 "N1" H 850 1750 50  0000 C CNN
-F 1 "PJ-102A" H 850 2250 50  0000 C CNN
-       1    850  2000
+L GND #PWR5
+U 1 1 4FEA56E7
+P 3400 1400
+F 0 "#PWR5" H 3400 1400 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 3400 1330 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 3400 1400 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3400 1400 60  0001 C CNN
+       1    3400 1400
        1    0    0    -1  
 $EndComp
-NoConn ~ 1200 5200
-NoConn ~ 1200 2100
 $Comp
-L PJ-102A N3
-U 1 1 4FEF7B5B
-P 850 5100
-F 0 "N3" H 850 4850 50  0000 C CNN
-F 1 "PJ-102A" H 850 5350 50  0000 C CNN
-       1    850  5100
+L R_VERT R3
+U 1 1 4FEA564B
+P 5000 1600
+F 0 "R3" H 5050 1600 50  0000 L CNN
+F 1 "1K" H 5050 1500 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 5000 1600 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 5000 1600 60  0001 C CNN
+       1    5000 1600
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L POLYFUSE F1
-U 1 1 4FEB47C8
-P 1750 4200
-F 0 "F1" H 1750 4350 50  0000 C CNN
-F 1 "0ZCC0110FF2C" H 1750 4050 50  0000 C CNN
-       1    1750 4200
+L R_VERT R2
+U 1 1 4FEA563E
+P 4500 1600
+F 0 "R2" H 4550 1600 50  0000 L CNN
+F 1 "1K" H 4550 1500 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 4500 1600 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4500 1600 60  0001 C CNN
+       1    4500 1600
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C11
-U 1 1 4FEA960A
-P 8500 3750
-F 0 "C11" H 8550 3850 50  0000 L CNN
-F 1 ".1uF" H 8550 3650 50  0000 L CNN
-       1    8500 3750
+L +5V #PWR10
+U 1 1 4FEA5546
+P 4000 800
+F 0 "#PWR10" H 4000 890 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 4000 910 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 4000 800 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4000 800 60  0001 C CNN
+       1    4000 800 
        1    0    0    -1  
 $EndComp
-NoConn ~ 3700 3600
-NoConn ~ 5500 1200
-NoConn ~ 5500 1100
 $Comp
-L GND #PWR06
-U 1 1 4FEA8A77
-P 5400 1400
-F 0 "#PWR06" H 5400 1400 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 5400 1330 30  0001 C CNN
-       1    5400 1400
+L R_VERT R1
+U 1 1 4FEA5511
+P 4000 1550
+F 0 "R1" H 4050 1550 50  0000 L CNN
+F 1 "10K" H 4050 1450 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 4000 1550 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 4000 1550 60  0001 C CNN
+       1    4000 1550
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L FTDI_TTL_232_CABLE N5
-U 1 1 4FEA8A3D
-P 6050 1050
-F 0 "N5" H 6050 650 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_1X6" H 6050 1450 50  0000 C CNN
-       1    6050 1050
+L +5V #PWR4
+U 1 1 4FEA2A49
+P 2700 3100
+F 0 "#PWR4" H 2700 3190 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 2700 3210 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 2700 3100 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2700 3100 60  0001 C CNN
+       1    2700 3100
        1    0    0    -1  
 $EndComp
-Text Notes 4450 7050 0    50   ~ 0
-BYPASS CAPACITORS
 $Comp
-L GND #PWR07
-U 1 1 4FEA8567
-P 4100 7000
-F 0 "#PWR07" H 4100 7000 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 4100 6930 30  0001 C CNN
-       1    4100 7000
+L GND #PWR3
+U 1 1 4FEA2A42
+P 2500 4500
+F 0 "#PWR3" H 2500 4500 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 2500 4430 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 2500 4500 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2500 4500 60  0001 C CNN
+       1    2500 4500
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L +5V #PWR08
-U 1 1 4FEA8561
-P 4100 6200
-F 0 "#PWR08" H 4100 6290 20  0001 C CNN
-F 1 "+5V" H 4100 6310 50  0000 C CNN
-       1    4100 6200
+L +5V #PWR19
+U 1 1 4FEA2942
+P 7500 2700
+F 0 "#PWR19" H 7500 2790 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 7500 2810 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 7500 2700 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 7500 2700 60  0001 C CNN
+       1    7500 2700
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C10
-U 1 1 4FEA8539
-P 5700 6600
-F 0 "C10" H 5750 6700 50  0000 L CNN
-F 1 ".1uF" H 5750 6500 50  0000 L CNN
-       1    5700 6600
+L GND #PWR18
+U 1 1 4FEA2854
+P 7400 4500
+F 0 "#PWR18" H 7400 4500 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 7400 4430 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 7400 4500 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 7400 4500 60  0001 C CNN
+       1    7400 4500
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C9
-U 1 1 4FEA8537
-P 5300 6600
-F 0 "C9" H 5350 6700 50  0000 L CNN
-F 1 ".1uF" H 5350 6500 50  0000 L CNN
-       1    5300 6600
+L +3.3V #PWR26
+U 1 1 4FEA2791
+P 9400 1200
+F 0 "#PWR26" H 9400 1160 30  0001 C CNN
+F 1 "+3.3V" H 9400 1310 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 9400 1200 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 9400 1200 60  0001 C CNN
+       1    9400 1200
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C8
-U 1 1 4FEA8532
-P 4900 6600
-F 0 "C8" H 4950 6700 50  0000 L CNN
-F 1 ".1uF" H 4950 6500 50  0000 L CNN
-       1    4900 6600
+L +5V #PWR25
+U 1 1 4FEA275E
+P 9000 1200
+F 0 "#PWR25" H 9000 1290 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 9000 1310 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 9000 1200 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 9000 1200 60  0001 C CNN
+       1    9000 1200
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C7
-U 1 1 4FEA852F
-P 4500 6600
-F 0 "C7" H 4550 6700 50  0000 L CNN
-F 1 ".1uF" H 4550 6500 50  0000 L CNN
-       1    4500 6600
+L GND #PWR24
+U 1 1 4FEA269B
+P 8800 4100
+F 0 "#PWR24" H 8800 4100 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 8800 4030 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 8800 4100 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 8800 4100 60  0001 C CNN
+       1    8800 4100
        1    0    0    -1  
 $EndComp
+Text Label 9500 2900 2    50   ~ 10
+RESET
+Text Label 5200 4500 2    50   ~ 10
+RESET
+Text Label 5200 3900 2    50   ~ 10
+D1
+Text Label 5200 4000 2    50   ~ 10
+D0
+Text Label 5200 3400 2    50   ~ 10
+D3
+Text Label 5200 3500 2    50   ~ 10
+D9
+Text Label 5200 4600 2    50   ~ 10
+D13
+Text Label 5200 4700 2    50   ~ 10
+D12
+Text Label 5200 4800 2    50   ~ 10
+D11
+Text Label 6900 4500 0    50   ~ 10
+D5
+Text Label 6900 3300 0    50   ~ 10
+AREF
+Text Label 9500 3500 2    50   ~ 10
+AREF
+Text Label 9500 3700 2    50   ~ 10
+D13
+Text Label 9500 3800 2    50   ~ 10
+D12
+Text Label 9500 3900 2    50   ~ 10
+D11
+Text Label 9500 4100 2    50   ~ 10
+D9
+Text Label 9500 6400 2    50   ~ 10
+A5
+Text Label 9500 6300 2    50   ~ 10
+A4
+Text Label 9500 5400 2    50   ~ 10
+D0
+Text Label 9500 5300 2    50   ~ 10
+D1
+Text Label 9500 5100 2    50   ~ 10
+D3
+Text Label 9500 4900 2    50   ~ 10
+D5
+Text Label 6900 3700 0    50   ~ 10
+A4
+Text Label 6900 3600 0    50   ~ 10
+A5
+Text Label 6900 3500 0    50   ~ 10
+D7
+Text Label 6900 3400 0    50   ~ 10
+D8
+Text Label 9500 4700 2    50   ~ 10
+D7
+Text Label 9500 4200 2    50   ~ 10
+D8
+Text Label 9500 5200 2    50   ~ 10
+D2
+Text Label 9500 4800 2    50   ~ 10
+D6
+Text Label 9500 4000 2    50   ~ 10
+D10
+Text Label 9500 5000 2    50   ~ 10
+D4
+Text Label 6900 4800 0    50   ~ 10
+D10
+Text Label 6900 4700 0    50   ~ 10
+D6
+Text Label 6900 4600 0    50   ~ 10
+D2
+Text Label 6900 4400 0    50   ~ 10
+D4
+Text Label 6900 4100 0    50   ~ 10
+A0
+Text Label 6900 4000 0    50   ~ 10
+A1
+Text Label 6900 3900 0    50   ~ 10
+A2
+Text Label 6900 3800 0    50   ~ 10
+A3
+Text Label 9500 6200 2    50   ~ 10
+A3
+Text Label 9500 6100 2    50   ~ 10
+A2
+Text Label 9500 6000 2    50   ~ 10
+A1
+Text Label 9500 5900 2    50   ~ 10
+A0
 $Comp
-L C C6
-U 1 1 4FEA8529
-P 4100 6600
-F 0 "C6" H 4150 6700 50  0000 L CNN
-F 1 ".1uF" H 4150 6500 50  0000 L CNN
-       1    4100 6600
+L R_VERT R5
+U 1 1 4FEA188D
+P 8000 3250
+F 0 "R5" H 8050 3250 50  0000 L CNN
+F 1 "4K7" H 8050 3150 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 8000 3250 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 8000 3250 60  0001 C CNN
+       1    8000 3250
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L +3.3V #PWR09
-U 1 1 4FEA7CEB
-P 3500 5700
-F 0 "#PWR09" H 3500 5660 30  0001 C CNN
-F 1 "+3.3V" H 3500 5810 50  0000 C CNN
-       1    3500 5700
+L R_VERT R4
+U 1 1 4FEA1874
+P 7700 3250
+F 0 "R4" H 7750 3250 50  0000 L CNN
+F 1 "4K7" H 7750 3150 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 7700 3250 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 7700 3250 60  0001 C CNN
+       1    7700 3250
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L +3.3V #PWR010
-U 1 1 4FEA7CCD
-P 11750 1750
-F 0 "#PWR010" H 11750 1710 30  0001 C CNN
-F 1 "+3.3V" H 11750 1860 50  0000 C CNN
-       1    11750 1750
+L MCP2551 U3
+U 1 1 4FE95530
+P 3250 3750
+F 0 "U3" H 3200 3400 50  0000 L BNN
+F 1 "MCP2551_SOIC8" H 2950 4050 50  0000 L BNN
+F 2 "" H 3250 3750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 3250 3750 60  0001 C CNN
+       1    3250 3750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C3
-U 1 1 4FEA7CB1
-P 3500 6300
-F 0 "C3" H 3550 6400 50  0000 L CNN
-F 1 "2.2uF" H 3550 6200 50  0000 L CNN
-       1    3500 6300
+L ROBUS_SLAVE N2
+U 1 1 4FE9535C
+P 800 3750
+F 0 "N2" H 800 3150 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_2X5_SHROUDED_RA" H 1000 4350 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 800 3750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 800 3750 60  0001 C CNN
+       1    800  3750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L GND #PWR011
-U 1 1 4FEA7BB6
-P 900 6700
-F 0 "#PWR011" H 900 6700 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 900 6630 30  0001 C CNN
-       1    900  6700
+L JTAG_ICSP N4
+U 1 1 4FE95320
+P 2800 1550
+F 0 "N4" H 2800 650 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_2X8_RA" H 2800 2450 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 2800 1550 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 2800 1550 60  0001 C CNN
+       1    2800 1550
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C5
-U 1 1 4FEA7B42
-P 4500 5200
-F 0 "C5" H 4550 5300 50  0000 L CNN
-F 1 "22pF" H 4550 5100 50  0000 L CNN
-       1    4500 5200
+L ATMEAG324(ARDUINO) U4
+U 1 1 4FE94FFD
+P 6050 3750
+F 0 "U4" H 6050 2550 50  0000 C CNN
+F 1 "ATMEGA324_QFP44" H 6100 4950 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 6050 3750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 6050 3750 60  0001 C CNN
+       1    6050 3750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C4
-U 1 1 4FEA7B3E
-P 3700 5200
-F 0 "C4" H 3750 5300 50  0000 L CNN
-F 1 "22pF" H 3750 5100 50  0000 L CNN
-       1    3700 5200
+L ARDUINO_ICSP N7
+U 1 1 4FE94510
+P 10050 2750
+F 0 "N7" H 10050 2350 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_2X3" H 10050 3150 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 10050 2750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 10050 2750 60  0001 C CNN
+       1    10050 2750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L +5V #PWR012
-U 1 1 4FEA7A82
-P 2100 5700
-F 0 "#PWR012" H 2100 5790 20  0001 C CNN
-F 1 "+5V" H 2100 5810 50  0000 C CNN
-       1    2100 5700
+L ARDUINO_D0_D7 N9
+U 1 1 4FE944D4
+P 10050 5050
+F 0 "N9" H 10050 4550 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_1X8_FEMALE" H 10050 5550 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 10050 5050 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 10050 5050 60  0001 C CNN
+       1    10050 5050
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C2
-U 1 1 4FEA7A13
-P 2100 6300
-F 0 "C2" H 2150 6400 50  0000 L CNN
-F 1 "1uF" H 1950 6200 50  0000 L CNN
-       1    2100 6300
+L ARDUINO_D8_D13 N8
+U 1 1 4FE944C7
+P 10050 3850
+F 0 "N8" H 10050 3350 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_1X8_FEMALE" H 10050 4350 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 10050 3850 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 10050 3850 60  0001 C CNN
+       1    10050 3850
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L C C1
-U 1 1 4FEA7A05
-P 900 6300
-F 0 "C1" H 950 6400 50  0000 L CNN
-F 1 ".33uF" H 950 6200 50  0000 L CNN
-       1    900  6300
+L ARDUINO_A0_A5 N10
+U 1 1 4FE944A3
+P 10050 6150
+F 0 "N10" H 10050 5750 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_1X6_FEMALE" H 10050 6550 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 10050 6150 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 10050 6150 60  0001 C CNN
+       1    10050 6150
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L CRYSTAL X1
-U 1 1 4FEA7623
-P 4100 4900
-F 0 "X1" H 4100 4750 50  0000 C CNN
-F 1 "16MHz" H 4100 5050 50  0000 C CNN
-       1    4100 4900
+L ARDUINO_PWR N6
+U 1 1 4FE94483
+P 10050 1750
+F 0 "N6" H 10050 1350 50  0000 C CNN
+F 1 "HEADER_1X6_FEMALE" H 10050 2150 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 10050 1750 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 10050 1750 60  0001 C CNN
+       1    10050 1750
        1    0    0    -1  
 $EndComp
-Text Label 1100 5800 2    50   ~ 10
-VIN
-Text Label 9500 2000 2    50   ~ 10
-VIN
 $Comp
-L POLYFUSE F2
-U 1 1 4FEA577F
-P 1950 2800
-F 0 "F2" H 1950 2950 50  0000 C CNN
-F 1 "0ZCC0110FF2C" H 1950 2650 50  0000 C CNN
-       1    1950 2800
+L L78LXXXX U1
+U 1 1 51F54577
+P 1350 5950
+F 0 "U1" H 1100 5750 50  0000 L CNN
+F 1 "L78L05CDT-TR" H 1350 6200 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 1350 5950 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 1350 5950 60  0000 C CNN
+       1    1350 5950
        1    0    0    -1  
 $EndComp
+Text Label 2200 5800 0    50   ~ 0
+5V
+Text Label 3300 5800 0    50   ~ 0
+3V3
 $Comp
-L GND #PWR013
-U 1 1 4FEA56E7
-P 3400 1400
-F 0 "#PWR013" H 3400 1400 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 3400 1330 30  0001 C CNN
-       1    3400 1400
+L R_VERT R11
+U 1 1 51F563F3
+P 7700 4850
+F 0 "R11" H 7750 4850 50  0000 L CNN
+F 1 "10K" H 7750 4750 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 7700 4850 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 7700 4850 60  0001 C CNN
+       1    7700 4850
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L R_VERT R3
-U 1 1 4FEA564B
-P 5000 1600
-F 0 "R3" H 5050 1600 50  0000 L CNN
-F 1 "1K" H 5050 1500 50  0000 L CNN
-       1    5000 1600
+L +5V #PWR20
+U 1 1 51F5694D
+P 7700 4450
+F 0 "#PWR20" H 7700 4540 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 7700 4560 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 7700 4450 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 7700 4450 60  0001 C CNN
+       1    7700 4450
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L R_VERT R2
-U 1 1 4FEA563E
-P 4500 1600
-F 0 "R2" H 4550 1600 50  0000 L CNN
-F 1 "1K" H 4550 1500 50  0000 L CNN
-       1    4500 1600
+L R_HORIZ R10
+U 1 1 51F565D8
+P 6850 5200
+F 0 "R10" H 6850 5300 50  0000 C CNN
+F 1 "180" H 6850 5100 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 6850 5200 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 6850 5200 60  0000 C CNN
+       1    6850 5200
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L +5V #PWR014
-U 1 1 4FEA5546
-P 4000 800
-F 0 "#PWR014" H 4000 890 20  0001 C CNN
-F 1 "+5V" H 4000 910 50  0000 C CNN
-       1    4000 800 
+L 74XV2G06 U5
+U 2 1 51F56F89
+P 8300 5200
+F 0 "U5" H 8450 5300 50  0000 C CNN
+F 1 "74x2G06" H 8450 5050 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 8300 5200 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 8300 5200 60  0000 C CNN
+       2    8300 5200
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L R_VERT R1
-U 1 1 4FEA5511
-P 4000 1550
-F 0 "R1" H 4050 1550 50  0000 L CNN
-F 1 "10K" H 4050 1450 50  0000 L CNN
-       1    4000 1550
+L 74XV2G06 U5
+U 1 1 51F56FAF
+P 5950 5200
+F 0 "U5" H 6100 5300 50  0000 C CNN
+F 1 "74x2G06" H 6100 5050 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 5950 5200 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 5950 5200 60  0000 C CNN
+       1    5950 5200
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L +5V #PWR015
-U 1 1 4FEA2A49
-P 2700 3100
-F 0 "#PWR015" H 2700 3190 20  0001 C CNN
-F 1 "+5V" H 2700 3210 50  0000 C CNN
-       1    2700 3100
+L C C13
+U 1 1 51F56FC9
+P 7700 5500
+F 0 "C13" H 7750 5600 50  0000 L CNN
+F 1 ".1uF" H 7750 5400 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 7700 5500 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 7700 5500 60  0001 C CNN
+       1    7700 5500
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L GND #PWR016
-U 1 1 4FEA2A42
-P 2500 4500
-F 0 "#PWR016" H 2500 4500 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 2500 4430 30  0001 C CNN
-       1    2500 4500
+L GND #PWR21
+U 1 1 51F56FCF
+P 7700 5800
+F 0 "#PWR21" H 7700 5800 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 7700 5730 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 7700 5800 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 7700 5800 60  0001 C CNN
+       1    7700 5800
        1    0    0    -1  
 $EndComp
+Text Label 1850 5800 0    50   ~ 0
+VCC
 $Comp
-L +5V #PWR017
-U 1 1 4FEA2942
-P 7500 2700
-F 0 "#PWR017" H 7500 2790 20  0001 C CNN
-F 1 "+5V" H 7500 2810 50  0000 C CNN
-       1    7500 2700
+L C C14
+U 1 1 51F58FE8
+P 5600 7300
+F 0 "C14" H 5650 7400 50  0000 L CNN
+F 1 ".1uF" H 5650 7200 50  0000 L CNN
+F 2 "" H 5600 7300 60  0001 C CNN
+F 3 "" H 5600 7300 60  0001 C CNN
+       1    5600 7300
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L GND #PWR018
-U 1 1 4FEA2854
-P 7400 4500
-F 0 "#PWR018" H 7400 4500 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 7400 4430 30  0001 C CNN
-       1    7400 4500
+L GND #PWR23
+U 1 1 520FCCDE
+P 8250 7150
+F 0 "#PWR23" H 8250 7150 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 8250 7080 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 8250 7150 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 8250 7150 60  0000 C CNN
+       1    8250 7150
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L +3.3V #PWR019
-U 1 1 4FEA2791
-P 9400 1200
-F 0 "#PWR019" H 9400 1160 30  0001 C CNN
-F 1 "+3.3V" H 9400 1310 50  0000 C CNN
-       1    9400 1200
+L GND #PWR15
+U 1 1 520FCF06
+P 6600 7150
+F 0 "#PWR15" H 6600 7150 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 6600 7080 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 6600 7150 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 6600 7150 60  0000 C CNN
+       1    6600 7150
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L +5V #PWR020
-U 1 1 4FEA275E
-P 9000 1200
-F 0 "#PWR020" H 9000 1290 20  0001 C CNN
-F 1 "+5V" H 9000 1310 50  0000 C CNN
-       1    9000 1200
+L MOTORCONNECTOR N11
+U 1 1 520FE34B
+P 8950 6500
+F 0 "N11" H 8950 6100 60  0000 C CNN
+F 1 "MOTORCONNECTOR" H 8950 6850 60  0000 C CNN
+F 2 "" H 8950 6500 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 8950 6500 60  0000 C CNN
+       1    8950 6500
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L GND #PWR021
-U 1 1 4FEA269B
-P 8800 4100
-F 0 "#PWR021" H 8800 4100 30  0001 C CNN
-F 1 "GND" H 8800 4030 30  0001 C CNN
-       1    8800 4100
+L +6V #PWR16
+U 1 1 520FF132
+P 6800 6850
+F 0 "#PWR16" H 6800 6980 20  0001 C CNN
+F 1 "+6V" H 6800 6950 30  0000 C CNN
+F 2 "" H 6800 6850 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 6800 6850 60  0000 C CNN
+       1    6800 6850
+       -1   0    0    1   
+$EndComp
+Text Label 8450 7050 0    50   ~ 0
+6V
+Text Label 6800 6250 0    50   ~ 0
+D9
+Text Label 6800 6750 0    50   ~ 0
+D8
+Wire Wire Line
+       8150 6750 8550 6750
+Wire Wire Line
+       8150 7150 8150 6750
+Wire Wire Line
+       6700 7150 8150 7150
+Wire Wire Line
+       6700 6650 6700 7150
+Wire Wire Line
+       6950 6650 6700 6650
+Wire Wire Line
+       6650 6350 6950 6350
+Wire Wire Line
+       6650 7100 6650 6350
+Wire Wire Line
+       8400 7100 6650 7100
+Wire Wire Line
+       8400 6650 8400 7100
+Wire Wire Line
+       8550 6650 8400 6650
+Wire Wire Line
+       8350 6650 7950 6650
+Wire Wire Line
+       8350 6450 8350 6650
+Wire Wire Line
+       8550 6450 8350 6450
+Wire Wire Line
+       6800 6750 6950 6750
+Wire Wire Line
+       6800 6250 6950 6250
+Wire Wire Line
+       6900 7050 8450 7050
+Wire Wire Line
+       8450 7050 8450 6550
+Wire Wire Line
+       8250 6450 7950 6450
+Wire Wire Line
+       6600 6450 6950 6450
+Wire Wire Line
+       7950 6350 8550 6350
+Wire Wire Line
+       8550 6250 8250 6250
+Wire Wire Line
+       8450 6550 8550 6550
+Wire Wire Line
+       6600 6450 6600 7150
+Connection ~ 6800 6450
+Wire Wire Line
+       6800 6550 6800 6450
+Wire Wire Line
+       8250 6250 8250 7150
+Wire Wire Line
+       8250 6550 7950 6550
+Connection ~ 5200 7000
+Wire Wire Line
+       5600 7000 5600 7100
+Connection ~ 5200 7600
+Wire Wire Line
+       5600 7600 5600 7500
+Connection ~ 1350 6600
+Wire Wire Line
+       1350 6300 1350 6600
+Wire Wire Line
+       9200 1500 9200 5200
+Wire Wire Line
+       9100 3900 9100 2800
+Wire Wire Line
+       7700 5800 7700 5700
+Wire Wire Line
+       7700 4650 7700 4450
+Wire Wire Line
+       9200 5200 8650 5200
+Connection ~ 7700 5200
+Wire Wire Line
+       7700 5100 7700 5300
+Wire Wire Line
+       7050 5200 7950 5200
+Wire Wire Line
+       6300 5200 6600 5200
+Wire Wire Line
+       5200 5200 5600 5200
+Wire Wire Line
+       5200 5100 5200 5200
+Connection ~ 9200 2900
+Connection ~ 4600 3700
+Wire Wire Line
+       4600 5100 5200 5100
+Wire Wire Line
+       4600 3700 4600 5100
+Wire Wire Line
+       2750 6300 2750 6600
+Wire Wire Line
+       1800 5800 2300 5800
+Connection ~ 2750 6600
+Wire Wire Line
+       3700 5600 4500 5600
+Wire Wire Line
+       3700 5500 3700 5600
+Wire Wire Line
+       3800 4500 3800 4450
+Wire Wire Line
+       5200 4300 4300 4300
+Wire Wire Line
+       5800 5800 5800 5900
+Wire Wire Line
+       5600 5800 5800 5800
+Wire Wire Line
+       5000 4600 5000 5250
+Wire Wire Line
+       5200 4600 5000 4600
+Wire Wire Line
+       4250 800  4250 1200
+Wire Wire Line
+       4500 900  3200 900 
+Wire Wire Line
+       3700 4700 3700 5100
+Wire Wire Line
+       4400 4100 5200 4100
+Wire Wire Line
+       2200 5000 2200 4900
+Wire Wire Line
+       1500 1900 1500 2100
+Wire Wire Line
+       7200 1800 7200 1900
+Wire Wire Line
+       7100 1800 7200 1800
+Wire Wire Line
+       6400 1800 6500 1800
+Wire Wire Line
+       8300 2300 8200 2300
+Wire Wire Line
+       8300 2400 8300 2300
+Wire Wire Line
+       3600 2000 7000 2000
+Wire Wire Line
+       3600 1800 3600 2000
+Wire Wire Line
+       3200 1800 3600 1800
+Wire Wire Line
+       3400 1700 3200 1700
+Wire Wire Line
+       4000 800  4000 1350
+Connection ~ 5000 1100
+Wire Wire Line
+       4000 4500 5200 4500
+Wire Wire Line
+       5500 800  4250 800 
+Connection ~ 2400 2800
+Wire Wire Line
+       3400 2800 3400 1700
+Wire Wire Line
+       2300 2800 3400 2800
+Wire Wire Line
+       3200 1300 3400 1300
+Wire Wire Line
+       2900 4700 2900 4800
+Wire Wire Line
+       3000 4700 2900 4700
+Wire Wire Line
+       2200 4200 2100 4200
+Connection ~ 1600 3600
+Wire Wire Line
+       700  5500 700  6100
+Wire Wire Line
+       2400 5500 700  5500
+Connection ~ 2400 3300
+Wire Wire Line
+       2400 2800 2400 5500
+Wire Wire Line
+       1200 1900 1500 1900
+Connection ~ 2700 3200
+Wire Wire Line
+       2700 3100 2700 3600
+Connection ~ 1300 4200
+Connection ~ 1300 3300
+Wire Wire Line
+       1300 3400 1300 3300
+Wire Wire Line
+       1200 3400 1300 3400
+Wire Wire Line
+       8500 3500 8500 3550
+Wire Wire Line
+       9500 3500 8500 3500
+Wire Wire Line
+       5400 1300 5500 1300
+Wire Wire Line
+       5400 1400 5400 1300
+Connection ~ 3600 7600
+Wire Wire Line
+       3600 7500 3600 7700
+Connection ~ 4800 7000
+Connection ~ 4400 7000
+Wire Wire Line
+       4800 7100 4800 7000
+Wire Wire Line
+       5200 7000 5200 7100
+Connection ~ 4400 7600
+Wire Wire Line
+       4800 7600 4800 7500
+Wire Wire Line
+       4000 7500 4000 7600
+Wire Wire Line
+       3500 6600 3500 6500
+Connection ~ 3700 4900
+Wire Wire Line
+       3800 4900 3700 4900
+Wire Wire Line
+       2700 3200 5200 3200
+Connection ~ 2100 5800
+Wire Wire Line
+       2100 5700 2100 6100
+Wire Wire Line
+       2100 6600 2100 6500
+Connection ~ 2500 3900
+Wire Wire Line
+       2800 3900 2500 3900
+Wire Wire Line
+       4500 4200 5200 4200
+Wire Wire Line
+       4400 4900 4500 4900
+Wire Wire Line
+       2300 3900 1200 3900
+Wire Wire Line
+       4500 4000 4500 1850
+Wire Wire Line
+       5200 4000 4500 4000
+Wire Wire Line
+       5000 3900 5000 1850
+Wire Wire Line
+       5200 3900 5000 3900
+Wire Wire Line
+       3700 1600 3200 1600
+Wire Wire Line
+       3700 2800 3700 1600
+Connection ~ 4300 4300
+Wire Wire Line
+       7300 2300 7300 3600
+Connection ~ 7200 3700
+Wire Wire Line
+       8000 3700 8000 3500
+Wire Wire Line
+       6900 3700 8000 3700
+Wire Wire Line
+       6900 3000 7700 3000
+Wire Wire Line
+       7200 2400 4800 2400
+Connection ~ 9000 1700
+Wire Wire Line
+       9000 1200 9000 2600
+Wire Wire Line
+       9500 1500 9200 1500
+Wire Wire Line
+       9500 2900 9200 2900
+Connection ~ 8800 3000
+Wire Wire Line
+       9500 1900 9500 1800
+Wire Wire Line
+       8900 2500 9500 2500
+Wire Wire Line
+       8900 3800 8900 2500
+Wire Wire Line
+       9500 3800 8900 3800
+Wire Wire Line
+       9100 2800 9500 2800
+Wire Wire Line
+       9500 3900 9100 3900
+Wire Wire Line
+       7200 5000 4700 5000
+Wire Wire Line
+       5200 3800 3700 3800
+Wire Wire Line
+       7200 3700 7200 2400
+Wire Wire Line
+       4800 2400 4800 2900
+Wire Wire Line
+       4800 2900 5200 2900
+Wire Wire Line
+       7200 4500 6900 4500
+Wire Wire Line
+       7200 4500 7200 5000
+Wire Wire Line
+       4700 5000 4700 3600
+Wire Wire Line
+       4700 3600 5200 3600
+Wire Wire Line
+       1200 3300 2400 3300
+Wire Wire Line
+       6900 3100 7500 3100
+Wire Wire Line
+       7500 4200 6900 4200
+Wire Wire Line
+       7400 3200 6900 3200
+Wire Wire Line
+       6900 4300 7400 4300
+Wire Wire Line
+       8800 3600 9500 3600
+Wire Wire Line
+       4300 3100 5200 3100
+Wire Wire Line
+       4200 4400 5200 4400
+Wire Wire Line
+       1200 3600 2500 3600
+Wire Wire Line
+       4800 4800 5200 4800
+Wire Wire Line
+       4800 3300 4800 4800
+Wire Wire Line
+       5200 3300 4800 3300
+Wire Wire Line
+       4700 3000 4700 2300
+Wire Wire Line
+       5200 3000 4700 3000
+Wire Wire Line
+       3700 3700 5200 3700
+Wire Wire Line
+       5200 2800 3700 2800
+Wire Wire Line
+       7100 2800 6900 2800
+Wire Wire Line
+       9500 3000 8800 3000
+Connection ~ 8800 3600
+Wire Wire Line
+       9000 3700 9500 3700
+Wire Wire Line
+       9000 2700 9000 3700
+Wire Wire Line
+       9500 2700 9000 2700
+Wire Wire Line
+       8800 1900 9500 1900
+Wire Wire Line
+       8800 1900 8800 4100
+Wire Wire Line
+       9000 2600 9500 2600
+Wire Wire Line
+       9500 1700 9000 1700
+Wire Wire Line
+       9400 1600 9500 1600
+Wire Wire Line
+       9400 1200 9400 1600
+Wire Wire Line
+       7400 3200 7400 4500
+Connection ~ 7400 4300
+Wire Wire Line
+       4700 2300 7300 2300
+Wire Wire Line
+       8000 3050 8000 2900
+Wire Wire Line
+       6900 3600 7700 3600
+Wire Wire Line
+       7700 3600 7700 3500
+Connection ~ 7300 3600
+Wire Wire Line
+       7500 2700 7500 4200
+Connection ~ 7500 3100
+Connection ~ 4200 3200
+Wire Wire Line
+       1200 3700 2800 3700
+Wire Wire Line
+       7000 2000 7000 2700
+Wire Wire Line
+       7000 2700 6900 2700
+Wire Wire Line
+       3800 2700 5200 2700
+Wire Wire Line
+       3800 2200 3800 2700
+Wire Wire Line
+       3200 2200 3800 2200
+Wire Wire Line
+       4000 1800 4000 4500
+Connection ~ 4000 1200
+Wire Wire Line
+       900  5800 700  5800
+Connection ~ 700  5800
+Wire Wire Line
+       2700 3600 2800 3600
+Wire Wire Line
+       4500 4200 4500 5100
+Connection ~ 4500 4900
+Wire Wire Line
+       700  6500 700  6700
+Connection ~ 700  6600
+Connection ~ 2100 6600
+Wire Wire Line
+       3500 5700 3500 6100
+Wire Wire Line
+       700  6600 3500 6600
+Wire Wire Line
+       4400 7600 4400 7500
+Connection ~ 4000 7600
+Wire Wire Line
+       3600 7600 5600 7600
+Wire Wire Line
+       5200 7600 5200 7500
+Connection ~ 4800 7600
+Wire Wire Line
+       4400 7000 4400 7100
+Wire Wire Line
+       4000 7000 4000 7100
+Wire Wire Line
+       3600 7000 5600 7000
+Connection ~ 4000 7000
+Wire Wire Line
+       3600 6900 3600 7100
+Connection ~ 3600 7000
+Wire Wire Line
+       8500 4000 8500 3950
+Wire Wire Line
+       8800 4000 8500 4000
+Connection ~ 8800 4000
+Wire Wire Line
+       1200 3800 2800 3800
+Connection ~ 2500 4300
+Wire Wire Line
+       1300 4100 1200 4100
+Wire Wire Line
+       1300 4000 1200 4000
+Wire Wire Line
+       1300 3900 1300 4000
+Connection ~ 1300 3900
+Wire Wire Line
+       1300 4200 1300 4100
+Wire Wire Line
+       4200 3200 4200 4400
+Connection ~ 1600 3500
+Wire Wire Line
+       2500 3600 2500 4500
+Wire Wire Line
+       2300 5100 2300 3900
+Wire Wire Line
+       1200 5000 2200 5000
+Wire Wire Line
+       1300 2000 1200 2000
+Wire Wire Line
+       1500 2800 1600 2800
+Wire Wire Line
+       1200 4200 1400 4200
+Wire Wire Line
+       1200 5100 2300 5100
+Wire Wire Line
+       2700 4600 3000 4600
+Wire Wire Line
+       2700 3700 2700 4600
+Connection ~ 2700 3700
+Wire Wire Line
+       2900 5300 2900 5250
+Wire Wire Line
+       2600 5300 2900 5300
+Wire Wire Line
+       2600 3800 2600 5300
+Connection ~ 2600 3800
+Wire Wire Line
+       3400 1200 3200 1200
+Wire Wire Line
+       3400 1200 3400 1400
+Connection ~ 3400 1300
+Connection ~ 4000 1900
+Connection ~ 4250 1900
+Wire Wire Line
+       7100 2100 7100 2800
+Wire Wire Line
+       3200 1100 5000 1100
+Wire Wire Line
+       3700 1500 3200 1500
+Wire Wire Line
+       3700 1200 3700 1500
+Wire Wire Line
+       4000 1200 3700 1200
+Wire Wire Line
+       3500 2100 7100 2100
+Wire Wire Line
+       3500 2000 3500 2100
+Wire Wire Line
+       3200 2000 3500 2000
+Wire Wire Line
+       7700 2300 7700 3050
+Wire Wire Line
+       7800 2300 7700 2300
+Connection ~ 7700 3000
+Wire Wire Line
+       6900 2900 8300 2900
+Wire Wire Line
+       8300 2900 8300 2850
+Connection ~ 8000 2900
+Wire Wire Line
+       3200 1900 6400 1900
+Wire Wire Line
+       1300 3000 1300 2000
+Wire Wire Line
+       1600 3000 1300 3000
+Wire Wire Line
+       1600 3000 1600 3600
+Wire Wire Line
+       1200 3500 1600 3500
+Wire Wire Line
+       1500 2700 1500 2800
+Wire Wire Line
+       2200 4300 2200 4200
+Wire Wire Line
+       4400 4700 4400 4100
+Wire Wire Line
+       4400 4700 3700 4700
+Wire Wire Line
+       3800 3900 3700 3900
+Wire Wire Line
+       5000 900  5500 900 
+Wire Wire Line
+       5000 900  5000 1400
+Wire Wire Line
+       5500 1000 4500 1000
+Connection ~ 4500 1000
+Wire Wire Line
+       4500 900  4500 1400
+Wire Wire Line
+       4250 1900 4250 1600
+Wire Wire Line
+       5000 5800 5200 5800
+Wire Wire Line
+       5000 5700 5000 5800
+Wire Wire Line
+       4300 3100 4300 4600
+Wire Wire Line
+       3800 4000 3800 3900
+Wire Wire Line
+       4500 5500 4500 5700
+Connection ~ 4500 5600
+Wire Wire Line
+       3200 5800 3500 5800
+Connection ~ 3500 5800
+Wire Wire Line
+       6400 1900 6400 1800
+Connection ~ 8250 6550
+Connection ~ 8250 6450
+$Comp
+L +5V #PWR22
+U 1 1 520FFEA9
+P 8050 6050
+F 0 "#PWR22" H 8050 6140 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 8050 6140 30  0000 C CNN
+F 2 "" H 8050 6050 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 8050 6050 60  0000 C CNN
+       1    8050 6050
        1    0    0    -1  
 $EndComp
-Text Label 9500 2900 2    50   ~ 10
-RESET
-Text Label 5200 4500 2    50   ~ 10
-RESET
-Text Label 5200 3900 2    50   ~ 10
-D1
-Text Label 5200 4000 2    50   ~ 10
-D0
-Text Label 5200 3400 2    50   ~ 10
-D3
-Text Label 5200 3500 2    50   ~ 10
-D9
-Text Label 5200 4600 2    50   ~ 10
-D13
-Text Label 5200 4700 2    50   ~ 10
-D12
-Text Label 5200 4800 2    50   ~ 10
-D11
-Text Label 6900 4500 0    50   ~ 10
-D5
-Text Label 6900 3300 0    50   ~ 10
-AREF
-Text Label 9500 3500 2    50   ~ 10
-AREF
-Text Label 9500 3700 2    50   ~ 10
-D13
-Text Label 9500 3800 2    50   ~ 10
-D12
-Text Label 9500 3900 2    50   ~ 10
-D11
-Text Label 9500 4100 2    50   ~ 10
-D9
-Text Label 9500 6400 2    50   ~ 10
-A5
-Text Label 9500 6300 2    50   ~ 10
-A4
-Text Label 9500 5400 2    50   ~ 10
-D0
-Text Label 9500 5300 2    50   ~ 10
-D1
-Text Label 9500 5100 2    50   ~ 10
-D3
-Text Label 9500 4900 2    50   ~ 10
-D5
-Text Label 6900 3700 0    50   ~ 10
-A4
-Text Label 6900 3600 0    50   ~ 10
-A5
-Text Label 6900 3500 0    50   ~ 10
-D7
-Text Label 6900 3400 0    50   ~ 10
-D8
-Text Label 9500 4700 2    50   ~ 10
-D7
-Text Label 9500 4200 2    50   ~ 10
-D8
-Text Label 9500 5200 2    50   ~ 10
-D2
-Text Label 9500 4800 2    50   ~ 10
-D6
-Text Label 9500 4000 2    50   ~ 10
-D10
-Text Label 9500 5000 2    50   ~ 10
-D4
-Text Label 6900 4800 0    50   ~ 10
+Wire Wire Line
+       7950 6150 8050 6150
+Wire Wire Line
+       8050 6150 8050 6050
+Wire Wire Line
+       6800 6550 6950 6550
+Text Label 6800 6150 0    50   ~ 0
 D10
-Text Label 6900 4700 0    50   ~ 10
-D6
-Text Label 6900 4600 0    50   ~ 10
-D2
-Text Label 6900 4400 0    50   ~ 10
+Wire Wire Line
+       6950 6150 6800 6150
+Text Label 8050 6250 0    50   ~ 0
+D5
+Wire Wire Line
+       7950 6250 8050 6250
+Text Label 8000 6750 0    50   ~ 0
 D4
-Text Label 6900 4100 0    50   ~ 10
-A0
-Text Label 6900 4000 0    50   ~ 10
-A1
-Text Label 6900 3900 0    50   ~ 10
-A2
-Text Label 6900 3800 0    50   ~ 10
-A3
-Text Label 9500 6200 2    50   ~ 10
-A3
-Text Label 9500 6100 2    50   ~ 10
-A2
-Text Label 9500 6000 2    50   ~ 10
-A1
-Text Label 9500 5900 2    50   ~ 10
-A0
-$Comp
-L R_VERT R5
-U 1 1 4FEA188D
-P 8000 3250
-F 0 "R5" H 8050 3250 50  0000 L CNN
-F 1 "4K7" H 8050 3150 50  0000 L CNN
-       1    8000 3250
-       1    0    0    -1  
-$EndComp
-$Comp
-L R_VERT R4
-U 1 1 4FEA1874
-P 7700 3250
-F 0 "R4" H 7750 3250 50  0000 L CNN
-F 1 "4K7" H 7750 3150 50  0000 L CNN
-       1    7700 3250
-       1    0    0    -1  
-$EndComp
-$Comp
-L MCP2551 U3
-U 1 1 4FE95530
-P 3250 3750
-F 0 "U3" H 3200 3400 50  0000 L BNN
-F 1 "MCP2551_SOIC8" H 2950 4050 50  0000 L BNN
-       1    3250 3750
-       1    0    0    -1  
-$EndComp
-$Comp
-L ROBUS_SLAVE N2
-U 1 1 4FE9535C
-P 800 3750
-F 0 "N2" H 800 3150 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_2X5_SHROUDED_RA" H 1000 4350 50  0000 C CNN
-       1    800  3750
-       1    0    0    -1  
-$EndComp
+Wire Wire Line
+       7950 6750 8000 6750
+Text Label 8000 6850 0    50   ~ 0
+D3
+Wire Wire Line
+       7950 6850 8000 6850
 $Comp
-L JTAG_ICSP N4
-U 1 1 4FE95320
-P 2800 1550
-F 0 "N4" H 2800 650 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_2X8_RA" H 2800 2450 50  0000 C CNN
-       1    2800 1550
+L SN1754410 U6
+U 1 1 520FC8B0
+P 7450 6500
+F 0 "U6" H 7450 6000 50  0000 C CNN
+F 1 "SN754410" H 7450 7000 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 7450 6500 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 7450 6500 60  0000 C CNN
+       1    7450 6500
        1    0    0    -1  
 $EndComp
+Wire Wire Line
+       6950 6850 6800 6850
+Wire Wire Line
+       6900 6850 6900 7050
+Connection ~ 6900 6850
 $Comp
-L ATMEAG324(ARDUINO) U4
-U 1 1 4FE94FFD
-P 6050 3750
-F 0 "U4" H 6050 2550 50  0000 C CNN
-F 1 "ATMEGA324_QFP44" H 6100 4950 50  0000 C CNN
-       1    6050 3750
+L HC-SR04 N?
+U 1 1 5222622A
+P 8000 950
+F 0 "N?" H 8000 1200 50  0000 C CNN
+F 1 "HC-SR04" H 8000 700 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 8000 950 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 8000 950 60  0000 C CNN
+       1    8000 950 
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L ARDUINO_ICSP N7
-U 1 1 4FE94510
-P 10050 2750
-F 0 "N7" H 10050 2350 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_2X3" H 10050 3150 50  0000 C CNN
-       1    10050 2750
+L HC-SR04 N?
+U 1 1 5222624C
+P 8000 1600
+F 0 "N?" H 8000 1850 50  0000 C CNN
+F 1 "HC-SR04" H 8000 1350 50  0000 C CNN
+F 2 "" H 8000 1600 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 8000 1600 60  0000 C CNN
+       1    8000 1600
        1    0    0    -1  
 $EndComp
+Text Label 7500 900  0    60   ~ 0
+D7
+Wire Wire Line
+       7500 900  7650 900 
+Text Label 7500 1000 0    60   ~ 0
+D6
+Wire Wire Line
+       7500 1000 7650 1000
+Text Label 7450 1550 0    60   ~ 0
+D11
+Text Label 7450 1650 0    60   ~ 0
+D12
+Wire Wire Line
+       7650 1550 7450 1550
+Wire Wire Line
+       7650 1650 7450 1650
+Text Notes 8200 1000 0    50   ~ 0
+LEFT SONAR
+Text Notes 8200 1650 0    50   ~ 0
+RIGHT SONAR
 $Comp
-L ARDUINO_D0_D7 N9
-U 1 1 4FE944D4
-P 10050 5050
-F 0 "N9" H 10050 4550 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_1X8_FEMALE" H 10050 5550 50  0000 C CNN
-       1    10050 5050
+L GND #PWR?
+U 1 1 52226C2A
+P 7500 1150
+F 0 "#PWR?" H 7500 1150 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 7500 1080 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 7500 1150 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 7500 1150 60  0000 C CNN
+       1    7500 1150
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L ARDUINO_D8_D13 N8
-U 1 1 4FE944C7
-P 10050 3850
-F 0 "N8" H 10050 3350 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_1X8_FEMALE" H 10050 4350 50  0000 C CNN
-       1    10050 3850
+L GND #PWR?
+U 1 1 52226C37
+P 7500 1800
+F 0 "#PWR?" H 7500 1800 30  0001 C CNN
+F 1 "GND" H 7500 1730 30  0001 C CNN
+F 2 "" H 7500 1800 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 7500 1800 60  0000 C CNN
+       1    7500 1800
        1    0    0    -1  
 $EndComp
+Wire Wire Line
+       7650 1750 7500 1750
+Wire Wire Line
+       7500 1750 7500 1800
+Wire Wire Line
+       7650 1100 7500 1100
+Wire Wire Line
+       7500 1100 7500 1150
 $Comp
-L ARDUINO_A0_A5 N10
-U 1 1 4FE944A3
-P 10050 6150
-F 0 "N10" H 10050 5750 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_1X6_FEMALE" H 10050 6550 50  0000 C CNN
-       1    10050 6150
+L +5V #PWR?
+U 1 1 52226EAD
+P 7500 1400
+F 0 "#PWR?" H 7500 1490 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 7500 1490 30  0000 C CNN
+F 2 "" H 7500 1400 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 7500 1400 60  0000 C CNN
+       1    7500 1400
        1    0    0    -1  
 $EndComp
 $Comp
-L ARDUINO_PWR N6
-U 1 1 4FE94483
-P 10050 1750
-F 0 "N6" H 10050 1350 50  0000 C CNN
-F 1 "HEADER_1X6_FEMALE" H 10050 2150 50  0000 C CNN
-       1    10050 1750
+L +5V #PWR?
+U 1 1 52226EBA
+P 7550 750
+F 0 "#PWR?" H 7550 840 20  0001 C CNN
+F 1 "+5V" H 7550 840 30  0000 C CNN
+F 2 "" H 7550 750 60  0000 C CNN
+F 3 "" H 7550 750 60  0000 C CNN
+       1    7550 750 
        1    0    0    -1  
 $EndComp
+Wire Wire Line
+       7550 750  7550 800 
+Wire Wire Line
+       7550 800  7650 800 
+Wire Wire Line
+       7500 1400 7500 1450
+Wire Wire Line
+       7500 1450 7650 1450
 $EndSCHEMATC