add code for phase0 through phase3
authordaniel watson <ozzloy@gmail.com>
Tue, 30 Jul 2013 21:48:52 +0000 (14:48 -0700)
committerdaniel watson <ozzloy@gmail.com>
Tue, 30 Jul 2013 21:48:52 +0000 (14:48 -0700)
LICENSE [new file with mode: 0644]
README.md
bill-of-materials [new file with mode: 0644]
phase0/README.md [new file with mode: 0644]
phase0/phase0.ino [new file with mode: 0644]
phase1/README.md [new file with mode: 0644]
phase1/phase1.ino [new file with mode: 0644]
phase2/README.md [new file with mode: 0644]
phase2/phase2.ino [new file with mode: 0644]
phase3/phase3.ino [new file with mode: 0644]

diff --git a/LICENSE b/LICENSE
new file mode 100644 (file)
index 0000000..dba13ed
--- /dev/null
+++ b/LICENSE
@@ -0,0 +1,661 @@
+                    GNU AFFERO GENERAL PUBLIC LICENSE
+                       Version 3, 19 November 2007
+
+ Copyright (C) 2007 Free Software Foundation, Inc. <http://fsf.org/>
+ Everyone is permitted to copy and distribute verbatim copies
+ of this license document, but changing it is not allowed.
+
+                            Preamble
+
+  The GNU Affero General Public License is a free, copyleft license for
+software and other kinds of works, specifically designed to ensure
+cooperation with the community in the case of network server software.
+
+  The licenses for most software and other practical works are designed
+to take away your freedom to share and change the works.  By contrast,
+our General Public Licenses are intended to guarantee your freedom to
+share and change all versions of a program--to make sure it remains free
+software for all its users.
+
+  When we speak of free software, we are referring to freedom, not
+price.  Our General Public Licenses are designed to make sure that you
+have the freedom to distribute copies of free software (and charge for
+them if you wish), that you receive source code or can get it if you
+want it, that you can change the software or use pieces of it in new
+free programs, and that you know you can do these things.
+
+  Developers that use our General Public Licenses protect your rights
+with two steps: (1) assert copyright on the software, and (2) offer
+you this License which gives you legal permission to copy, distribute
+and/or modify the software.
+
+  A secondary benefit of defending all users' freedom is that
+improvements made in alternate versions of the program, if they
+receive widespread use, become available for other developers to
+incorporate.  Many developers of free software are heartened and
+encouraged by the resulting cooperation.  However, in the case of
+software used on network servers, this result may fail to come about.
+The GNU General Public License permits making a modified version and
+letting the public access it on a server without ever releasing its
+source code to the public.
+
+  The GNU Affero General Public License is designed specifically to
+ensure that, in such cases, the modified source code becomes available
+to the community.  It requires the operator of a network server to
+provide the source code of the modified version running there to the
+users of that server.  Therefore, public use of a modified version, on
+a publicly accessible server, gives the public access to the source
+code of the modified version.
+
+  An older license, called the Affero General Public License and
+published by Affero, was designed to accomplish similar goals.  This is
+a different license, not a version of the Affero GPL, but Affero has
+released a new version of the Affero GPL which permits relicensing under
+this license.
+
+  The precise terms and conditions for copying, distribution and
+modification follow.
+
+                       TERMS AND CONDITIONS
+
+  0. Definitions.
+
+  "This License" refers to version 3 of the GNU Affero General Public License.
+
+  "Copyright" also means copyright-like laws that apply to other kinds of
+works, such as semiconductor masks.
+
+  "The Program" refers to any copyrightable work licensed under this
+License.  Each licensee is addressed as "you".  "Licensees" and
+"recipients" may be individuals or organizations.
+
+  To "modify" a work means to copy from or adapt all or part of the work
+in a fashion requiring copyright permission, other than the making of an
+exact copy.  The resulting work is called a "modified version" of the
+earlier work or a work "based on" the earlier work.
+
+  A "covered work" means either the unmodified Program or a work based
+on the Program.
+
+  To "propagate" a work means to do anything with it that, without
+permission, would make you directly or secondarily liable for
+infringement under applicable copyright law, except executing it on a
+computer or modifying a private copy.  Propagation includes copying,
+distribution (with or without modification), making available to the
+public, and in some countries other activities as well.
+
+  To "convey" a work means any kind of propagation that enables other
+parties to make or receive copies.  Mere interaction with a user through
+a computer network, with no transfer of a copy, is not conveying.
+
+  An interactive user interface displays "Appropriate Legal Notices"
+to the extent that it includes a convenient and prominently visible
+feature that (1) displays an appropriate copyright notice, and (2)
+tells the user that there is no warranty for the work (except to the
+extent that warranties are provided), that licensees may convey the
+work under this License, and how to view a copy of this License.  If
+the interface presents a list of user commands or options, such as a
+menu, a prominent item in the list meets this criterion.
+
+  1. Source Code.
+
+  The "source code" for a work means the preferred form of the work
+for making modifications to it.  "Object code" means any non-source
+form of a work.
+
+  A "Standard Interface" means an interface that either is an official
+standard defined by a recognized standards body, or, in the case of
+interfaces specified for a particular programming language, one that
+is widely used among developers working in that language.
+
+  The "System Libraries" of an executable work include anything, other
+than the work as a whole, that (a) is included in the normal form of
+packaging a Major Component, but which is not part of that Major
+Component, and (b) serves only to enable use of the work with that
+Major Component, or to implement a Standard Interface for which an
+implementation is available to the public in source code form.  A
+"Major Component", in this context, means a major essential component
+(kernel, window system, and so on) of the specific operating system
+(if any) on which the executable work runs, or a compiler used to
+produce the work, or an object code interpreter used to run it.
+
+  The "Corresponding Source" for a work in object code form means all
+the source code needed to generate, install, and (for an executable
+work) run the object code and to modify the work, including scripts to
+control those activities.  However, it does not include the work's
+System Libraries, or general-purpose tools or generally available free
+programs which are used unmodified in performing those activities but
+which are not part of the work.  For example, Corresponding Source
+includes interface definition files associated with source files for
+the work, and the source code for shared libraries and dynamically
+linked subprograms that the work is specifically designed to require,
+such as by intimate data communication or control flow between those
+subprograms and other parts of the work.
+
+  The Corresponding Source need not include anything that users
+can regenerate automatically from other parts of the Corresponding
+Source.
+
+  The Corresponding Source for a work in source code form is that
+same work.
+
+  2. Basic Permissions.
+
+  All rights granted under this License are granted for the term of
+copyright on the Program, and are irrevocable provided the stated
+conditions are met.  This License explicitly affirms your unlimited
+permission to run the unmodified Program.  The output from running a
+covered work is covered by this License only if the output, given its
+content, constitutes a covered work.  This License acknowledges your
+rights of fair use or other equivalent, as provided by copyright law.
+
+  You may make, run and propagate covered works that you do not
+convey, without conditions so long as your license otherwise remains
+in force.  You may convey covered works to others for the sole purpose
+of having them make modifications exclusively for you, or provide you
+with facilities for running those works, provided that you comply with
+the terms of this License in conveying all material for which you do
+not control copyright.  Those thus making or running the covered works
+for you must do so exclusively on your behalf, under your direction
+and control, on terms that prohibit them from making any copies of
+your copyrighted material outside their relationship with you.
+
+  Conveying under any other circumstances is permitted solely under
+the conditions stated below.  Sublicensing is not allowed; section 10
+makes it unnecessary.
+
+  3. Protecting Users' Legal Rights From Anti-Circumvention Law.
+
+  No covered work shall be deemed part of an effective technological
+measure under any applicable law fulfilling obligations under article
+11 of the WIPO copyright treaty adopted on 20 December 1996, or
+similar laws prohibiting or restricting circumvention of such
+measures.
+
+  When you convey a covered work, you waive any legal power to forbid
+circumvention of technological measures to the extent such circumvention
+is effected by exercising rights under this License with respect to
+the covered work, and you disclaim any intention to limit operation or
+modification of the work as a means of enforcing, against the work's
+users, your or third parties' legal rights to forbid circumvention of
+technological measures.
+
+  4. Conveying Verbatim Copies.
+
+  You may convey verbatim copies of the Program's source code as you
+receive it, in any medium, provided that you conspicuously and
+appropriately publish on each copy an appropriate copyright notice;
+keep intact all notices stating that this License and any
+non-permissive terms added in accord with section 7 apply to the code;
+keep intact all notices of the absence of any warranty; and give all
+recipients a copy of this License along with the Program.
+
+  You may charge any price or no price for each copy that you convey,
+and you may offer support or warranty protection for a fee.
+
+  5. Conveying Modified Source Versions.
+
+  You may convey a work based on the Program, or the modifications to
+produce it from the Program, in the form of source code under the
+terms of section 4, provided that you also meet all of these conditions:
+
+    a) The work must carry prominent notices stating that you modified
+    it, and giving a relevant date.
+
+    b) The work must carry prominent notices stating that it is
+    released under this License and any conditions added under section
+    7.  This requirement modifies the requirement in section 4 to
+    "keep intact all notices".
+
+    c) You must license the entire work, as a whole, under this
+    License to anyone who comes into possession of a copy.  This
+    License will therefore apply, along with any applicable section 7
+    additional terms, to the whole of the work, and all its parts,
+    regardless of how they are packaged.  This License gives no
+    permission to license the work in any other way, but it does not
+    invalidate such permission if you have separately received it.
+
+    d) If the work has interactive user interfaces, each must display
+    Appropriate Legal Notices; however, if the Program has interactive
+    interfaces that do not display Appropriate Legal Notices, your
+    work need not make them do so.
+
+  A compilation of a covered work with other separate and independent
+works, which are not by their nature extensions of the covered work,
+and which are not combined with it such as to form a larger program,
+in or on a volume of a storage or distribution medium, is called an
+"aggregate" if the compilation and its resulting copyright are not
+used to limit the access or legal rights of the compilation's users
+beyond what the individual works permit.  Inclusion of a covered work
+in an aggregate does not cause this License to apply to the other
+parts of the aggregate.
+
+  6. Conveying Non-Source Forms.
+
+  You may convey a covered work in object code form under the terms
+of sections 4 and 5, provided that you also convey the
+machine-readable Corresponding Source under the terms of this License,
+in one of these ways:
+
+    a) Convey the object code in, or embodied in, a physical product
+    (including a physical distribution medium), accompanied by the
+    Corresponding Source fixed on a durable physical medium
+    customarily used for software interchange.
+
+    b) Convey the object code in, or embodied in, a physical product
+    (including a physical distribution medium), accompanied by a
+    written offer, valid for at least three years and valid for as
+    long as you offer spare parts or customer support for that product
+    model, to give anyone who possesses the object code either (1) a
+    copy of the Corresponding Source for all the software in the
+    product that is covered by this License, on a durable physical
+    medium customarily used for software interchange, for a price no
+    more than your reasonable cost of physically performing this
+    conveying of source, or (2) access to copy the
+    Corresponding Source from a network server at no charge.
+
+    c) Convey individual copies of the object code with a copy of the
+    written offer to provide the Corresponding Source.  This
+    alternative is allowed only occasionally and noncommercially, and
+    only if you received the object code with such an offer, in accord
+    with subsection 6b.
+
+    d) Convey the object code by offering access from a designated
+    place (gratis or for a charge), and offer equivalent access to the
+    Corresponding Source in the same way through the same place at no
+    further charge.  You need not require recipients to copy the
+    Corresponding Source along with the object code.  If the place to
+    copy the object code is a network server, the Corresponding Source
+    may be on a different server (operated by you or a third party)
+    that supports equivalent copying facilities, provided you maintain
+    clear directions next to the object code saying where to find the
+    Corresponding Source.  Regardless of what server hosts the
+    Corresponding Source, you remain obligated to ensure that it is
+    available for as long as needed to satisfy these requirements.
+
+    e) Convey the object code using peer-to-peer transmission, provided
+    you inform other peers where the object code and Corresponding
+    Source of the work are being offered to the general public at no
+    charge under subsection 6d.
+
+  A separable portion of the object code, whose source code is excluded
+from the Corresponding Source as a System Library, need not be
+included in conveying the object code work.
+
+  A "User Product" is either (1) a "consumer product", which means any
+tangible personal property which is normally used for personal, family,
+or household purposes, or (2) anything designed or sold for incorporation
+into a dwelling.  In determining whether a product is a consumer product,
+doubtful cases shall be resolved in favor of coverage.  For a particular
+product received by a particular user, "normally used" refers to a
+typical or common use of that class of product, regardless of the status
+of the particular user or of the way in which the particular user
+actually uses, or expects or is expected to use, the product.  A product
+is a consumer product regardless of whether the product has substantial
+commercial, industrial or non-consumer uses, unless such uses represent
+the only significant mode of use of the product.
+
+  "Installation Information" for a User Product means any methods,
+procedures, authorization keys, or other information required to install
+and execute modified versions of a covered work in that User Product from
+a modified version of its Corresponding Source.  The information must
+suffice to ensure that the continued functioning of the modified object
+code is in no case prevented or interfered with solely because
+modification has been made.
+
+  If you convey an object code work under this section in, or with, or
+specifically for use in, a User Product, and the conveying occurs as
+part of a transaction in which the right of possession and use of the
+User Product is transferred to the recipient in perpetuity or for a
+fixed term (regardless of how the transaction is characterized), the
+Corresponding Source conveyed under this section must be accompanied
+by the Installation Information.  But this requirement does not apply
+if neither you nor any third party retains the ability to install
+modified object code on the User Product (for example, the work has
+been installed in ROM).
+
+  The requirement to provide Installation Information does not include a
+requirement to continue to provide support service, warranty, or updates
+for a work that has been modified or installed by the recipient, or for
+the User Product in which it has been modified or installed.  Access to a
+network may be denied when the modification itself materially and
+adversely affects the operation of the network or violates the rules and
+protocols for communication across the network.
+
+  Corresponding Source conveyed, and Installation Information provided,
+in accord with this section must be in a format that is publicly
+documented (and with an implementation available to the public in
+source code form), and must require no special password or key for
+unpacking, reading or copying.
+
+  7. Additional Terms.
+
+  "Additional permissions" are terms that supplement the terms of this
+License by making exceptions from one or more of its conditions.
+Additional permissions that are applicable to the entire Program shall
+be treated as though they were included in this License, to the extent
+that they are valid under applicable law.  If additional permissions
+apply only to part of the Program, that part may be used separately
+under those permissions, but the entire Program remains governed by
+this License without regard to the additional permissions.
+
+  When you convey a copy of a covered work, you may at your option
+remove any additional permissions from that copy, or from any part of
+it.  (Additional permissions may be written to require their own
+removal in certain cases when you modify the work.)  You may place
+additional permissions on material, added by you to a covered work,
+for which you have or can give appropriate copyright permission.
+
+  Notwithstanding any other provision of this License, for material you
+add to a covered work, you may (if authorized by the copyright holders of
+that material) supplement the terms of this License with terms:
+
+    a) Disclaiming warranty or limiting liability differently from the
+    terms of sections 15 and 16 of this License; or
+
+    b) Requiring preservation of specified reasonable legal notices or
+    author attributions in that material or in the Appropriate Legal
+    Notices displayed by works containing it; or
+
+    c) Prohibiting misrepresentation of the origin of that material, or
+    requiring that modified versions of such material be marked in
+    reasonable ways as different from the original version; or
+
+    d) Limiting the use for publicity purposes of names of licensors or
+    authors of the material; or
+
+    e) Declining to grant rights under trademark law for use of some
+    trade names, trademarks, or service marks; or
+
+    f) Requiring indemnification of licensors and authors of that
+    material by anyone who conveys the material (or modified versions of
+    it) with contractual assumptions of liability to the recipient, for
+    any liability that these contractual assumptions directly impose on
+    those licensors and authors.
+
+  All other non-permissive additional terms are considered "further
+restrictions" within the meaning of section 10.  If the Program as you
+received it, or any part of it, contains a notice stating that it is
+governed by this License along with a term that is a further
+restriction, you may remove that term.  If a license document contains
+a further restriction but permits relicensing or conveying under this
+License, you may add to a covered work material governed by the terms
+of that license document, provided that the further restriction does
+not survive such relicensing or conveying.
+
+  If you add terms to a covered work in accord with this section, you
+must place, in the relevant source files, a statement of the
+additional terms that apply to those files, or a notice indicating
+where to find the applicable terms.
+
+  Additional terms, permissive or non-permissive, may be stated in the
+form of a separately written license, or stated as exceptions;
+the above requirements apply either way.
+
+  8. Termination.
+
+  You may not propagate or modify a covered work except as expressly
+provided under this License.  Any attempt otherwise to propagate or
+modify it is void, and will automatically terminate your rights under
+this License (including any patent licenses granted under the third
+paragraph of section 11).
+
+  However, if you cease all violation of this License, then your
+license from a particular copyright holder is reinstated (a)
+provisionally, unless and until the copyright holder explicitly and
+finally terminates your license, and (b) permanently, if the copyright
+holder fails to notify you of the violation by some reasonable means
+prior to 60 days after the cessation.
+
+  Moreover, your license from a particular copyright holder is
+reinstated permanently if the copyright holder notifies you of the
+violation by some reasonable means, this is the first time you have
+received notice of violation of this License (for any work) from that
+copyright holder, and you cure the violation prior to 30 days after
+your receipt of the notice.
+
+  Termination of your rights under this section does not terminate the
+licenses of parties who have received copies or rights from you under
+this License.  If your rights have been terminated and not permanently
+reinstated, you do not qualify to receive new licenses for the same
+material under section 10.
+
+  9. Acceptance Not Required for Having Copies.
+
+  You are not required to accept this License in order to receive or
+run a copy of the Program.  Ancillary propagation of a covered work
+occurring solely as a consequence of using peer-to-peer transmission
+to receive a copy likewise does not require acceptance.  However,
+nothing other than this License grants you permission to propagate or
+modify any covered work.  These actions infringe copyright if you do
+not accept this License.  Therefore, by modifying or propagating a
+covered work, you indicate your acceptance of this License to do so.
+
+  10. Automatic Licensing of Downstream Recipients.
+
+  Each time you convey a covered work, the recipient automatically
+receives a license from the original licensors, to run, modify and
+propagate that work, subject to this License.  You are not responsible
+for enforcing compliance by third parties with this License.
+
+  An "entity transaction" is a transaction transferring control of an
+organization, or substantially all assets of one, or subdividing an
+organization, or merging organizations.  If propagation of a covered
+work results from an entity transaction, each party to that
+transaction who receives a copy of the work also receives whatever
+licenses to the work the party's predecessor in interest had or could
+give under the previous paragraph, plus a right to possession of the
+Corresponding Source of the work from the predecessor in interest, if
+the predecessor has it or can get it with reasonable efforts.
+
+  You may not impose any further restrictions on the exercise of the
+rights granted or affirmed under this License.  For example, you may
+not impose a license fee, royalty, or other charge for exercise of
+rights granted under this License, and you may not initiate litigation
+(including a cross-claim or counterclaim in a lawsuit) alleging that
+any patent claim is infringed by making, using, selling, offering for
+sale, or importing the Program or any portion of it.
+
+  11. Patents.
+
+  A "contributor" is a copyright holder who authorizes use under this
+License of the Program or a work on which the Program is based.  The
+work thus licensed is called the contributor's "contributor version".
+
+  A contributor's "essential patent claims" are all patent claims
+owned or controlled by the contributor, whether already acquired or
+hereafter acquired, that would be infringed by some manner, permitted
+by this License, of making, using, or selling its contributor version,
+but do not include claims that would be infringed only as a
+consequence of further modification of the contributor version.  For
+purposes of this definition, "control" includes the right to grant
+patent sublicenses in a manner consistent with the requirements of
+this License.
+
+  Each contributor grants you a non-exclusive, worldwide, royalty-free
+patent license under the contributor's essential patent claims, to
+make, use, sell, offer for sale, import and otherwise run, modify and
+propagate the contents of its contributor version.
+
+  In the following three paragraphs, a "patent license" is any express
+agreement or commitment, however denominated, not to enforce a patent
+(such as an express permission to practice a patent or covenant not to
+sue for patent infringement).  To "grant" such a patent license to a
+party means to make such an agreement or commitment not to enforce a
+patent against the party.
+
+  If you convey a covered work, knowingly relying on a patent license,
+and the Corresponding Source of the work is not available for anyone
+to copy, free of charge and under the terms of this License, through a
+publicly available network server or other readily accessible means,
+then you must either (1) cause the Corresponding Source to be so
+available, or (2) arrange to deprive yourself of the benefit of the
+patent license for this particular work, or (3) arrange, in a manner
+consistent with the requirements of this License, to extend the patent
+license to downstream recipients.  "Knowingly relying" means you have
+actual knowledge that, but for the patent license, your conveying the
+covered work in a country, or your recipient's use of the covered work
+in a country, would infringe one or more identifiable patents in that
+country that you have reason to believe are valid.
+
+  If, pursuant to or in connection with a single transaction or
+arrangement, you convey, or propagate by procuring conveyance of, a
+covered work, and grant a patent license to some of the parties
+receiving the covered work authorizing them to use, propagate, modify
+or convey a specific copy of the covered work, then the patent license
+you grant is automatically extended to all recipients of the covered
+work and works based on it.
+
+  A patent license is "discriminatory" if it does not include within
+the scope of its coverage, prohibits the exercise of, or is
+conditioned on the non-exercise of one or more of the rights that are
+specifically granted under this License.  You may not convey a covered
+work if you are a party to an arrangement with a third party that is
+in the business of distributing software, under which you make payment
+to the third party based on the extent of your activity of conveying
+the work, and under which the third party grants, to any of the
+parties who would receive the covered work from you, a discriminatory
+patent license (a) in connection with copies of the covered work
+conveyed by you (or copies made from those copies), or (b) primarily
+for and in connection with specific products or compilations that
+contain the covered work, unless you entered into that arrangement,
+or that patent license was granted, prior to 28 March 2007.
+
+  Nothing in this License shall be construed as excluding or limiting
+any implied license or other defenses to infringement that may
+otherwise be available to you under applicable patent law.
+
+  12. No Surrender of Others' Freedom.
+
+  If conditions are imposed on you (whether by court order, agreement or
+otherwise) that contradict the conditions of this License, they do not
+excuse you from the conditions of this License.  If you cannot convey a
+covered work so as to satisfy simultaneously your obligations under this
+License and any other pertinent obligations, then as a consequence you may
+not convey it at all.  For example, if you agree to terms that obligate you
+to collect a royalty for further conveying from those to whom you convey
+the Program, the only way you could satisfy both those terms and this
+License would be to refrain entirely from conveying the Program.
+
+  13. Remote Network Interaction; Use with the GNU General Public License.
+
+  Notwithstanding any other provision of this License, if you modify the
+Program, your modified version must prominently offer all users
+interacting with it remotely through a computer network (if your version
+supports such interaction) an opportunity to receive the Corresponding
+Source of your version by providing access to the Corresponding Source
+from a network server at no charge, through some standard or customary
+means of facilitating copying of software.  This Corresponding Source
+shall include the Corresponding Source for any work covered by version 3
+of the GNU General Public License that is incorporated pursuant to the
+following paragraph.
+
+  Notwithstanding any other provision of this License, you have
+permission to link or combine any covered work with a work licensed
+under version 3 of the GNU General Public License into a single
+combined work, and to convey the resulting work.  The terms of this
+License will continue to apply to the part which is the covered work,
+but the work with which it is combined will remain governed by version
+3 of the GNU General Public License.
+
+  14. Revised Versions of this License.
+
+  The Free Software Foundation may publish revised and/or new versions of
+the GNU Affero General Public License from time to time.  Such new versions
+will be similar in spirit to the present version, but may differ in detail to
+address new problems or concerns.
+
+  Each version is given a distinguishing version number.  If the
+Program specifies that a certain numbered version of the GNU Affero General
+Public License "or any later version" applies to it, you have the
+option of following the terms and conditions either of that numbered
+version or of any later version published by the Free Software
+Foundation.  If the Program does not specify a version number of the
+GNU Affero General Public License, you may choose any version ever published
+by the Free Software Foundation.
+
+  If the Program specifies that a proxy can decide which future
+versions of the GNU Affero General Public License can be used, that proxy's
+public statement of acceptance of a version permanently authorizes you
+to choose that version for the Program.
+
+  Later license versions may give you additional or different
+permissions.  However, no additional obligations are imposed on any
+author or copyright holder as a result of your choosing to follow a
+later version.
+
+  15. Disclaimer of Warranty.
+
+  THERE IS NO WARRANTY FOR THE PROGRAM, TO THE EXTENT PERMITTED BY
+APPLICABLE LAW.  EXCEPT WHEN OTHERWISE STATED IN WRITING THE COPYRIGHT
+HOLDERS AND/OR OTHER PARTIES PROVIDE THE PROGRAM "AS IS" WITHOUT WARRANTY
+OF ANY KIND, EITHER EXPRESSED OR IMPLIED, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
+THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR
+PURPOSE.  THE ENTIRE RISK AS TO THE QUALITY AND PERFORMANCE OF THE PROGRAM
+IS WITH YOU.  SHOULD THE PROGRAM PROVE DEFECTIVE, YOU ASSUME THE COST OF
+ALL NECESSARY SERVICING, REPAIR OR CORRECTION.
+
+  16. Limitation of Liability.
+
+  IN NO EVENT UNLESS REQUIRED BY APPLICABLE LAW OR AGREED TO IN WRITING
+WILL ANY COPYRIGHT HOLDER, OR ANY OTHER PARTY WHO MODIFIES AND/OR CONVEYS
+THE PROGRAM AS PERMITTED ABOVE, BE LIABLE TO YOU FOR DAMAGES, INCLUDING ANY
+GENERAL, SPECIAL, INCIDENTAL OR CONSEQUENTIAL DAMAGES ARISING OUT OF THE
+USE OR INABILITY TO USE THE PROGRAM (INCLUDING BUT NOT LIMITED TO LOSS OF
+DATA OR DATA BEING RENDERED INACCURATE OR LOSSES SUSTAINED BY YOU OR THIRD
+PARTIES OR A FAILURE OF THE PROGRAM TO OPERATE WITH ANY OTHER PROGRAMS),
+EVEN IF SUCH HOLDER OR OTHER PARTY HAS BEEN ADVISED OF THE POSSIBILITY OF
+SUCH DAMAGES.
+
+  17. Interpretation of Sections 15 and 16.
+
+  If the disclaimer of warranty and limitation of liability provided
+above cannot be given local legal effect according to their terms,
+reviewing courts shall apply local law that most closely approximates
+an absolute waiver of all civil liability in connection with the
+Program, unless a warranty or assumption of liability accompanies a
+copy of the Program in return for a fee.
+
+                     END OF TERMS AND CONDITIONS
+
+            How to Apply These Terms to Your New Programs
+
+  If you develop a new program, and you want it to be of the greatest
+possible use to the public, the best way to achieve this is to make it
+free software which everyone can redistribute and change under these terms.
+
+  To do so, attach the following notices to the program.  It is safest
+to attach them to the start of each source file to most effectively
+state the exclusion of warranty; and each file should have at least
+the "copyright" line and a pointer to where the full notice is found.
+
+    <one line to give the program's name and a brief idea of what it does.>
+    Copyright (C) <year>  <name of author>
+
+    This program is free software: you can redistribute it and/or modify
+    it under the terms of the GNU Affero General Public License as published by
+    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
+    (at your option) any later version.
+
+    This program is distributed in the hope that it will be useful,
+    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+    GNU Affero General Public License for more details.
+
+    You should have received a copy of the GNU Affero General Public License
+    along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+
+Also add information on how to contact you by electronic and paper mail.
+
+  If your software can interact with users remotely through a computer
+network, you should also make sure that it provides a way for users to
+get its source.  For example, if your program is a web application, its
+interface could display a "Source" link that leads users to an archive
+of the code.  There are many ways you could offer source, and different
+solutions will be better for different programs; see section 13 for the
+specific requirements.
+
+  You should also get your employer (if you work as a programmer) or school,
+if any, to sign a "copyright disclaimer" for the program, if necessary.
+For more information on this, and how to apply and follow the GNU AGPL, see
+<http://www.gnu.org/licenses/>.
index dfdbef788cf6bf015ed789c404ea3270562e960d..e4106e3c9b1683f62549ff8957083a0ac6f6c60a 100644 (file)
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -27,194 +27,6 @@ feels inclined to use:
 
 The basic robot would be built in three phases:
 
 
 The basic robot would be built in three phases:
 
-### Phase 1: Arduino + Blinky LED's:
-
-Goals:
-
-* Cut peg board to size using hack saw
-* Get Arduino IDE installed on laptop.
-* Drill Arduino mounting holes in peg board
-* Mount Arduino to peg board using screws
-* Mount Mini Breadboard to peg board
-* Install LED + resistor on breadboard
-* Hook up LED to Arduino
-* Download Blinky LED program
-
-Bill of Materials:
-
-* 1  Arduino(tm) board + USB Cable (SainSmart: 20-011-110: ~$14/10)
-* 1  Mini BreadBoard (Ebay: ~$3/10)
-* 1  Breadboard cables (Ebay: ~$4/10)
-* 1  4in x 5in peg board to mount arduino + miniboard
-* 4  small squares of double sided tape
-* 3  #4-40 Phillips 1/2" flat-head screws
-* 6  #4-40 hex nuts
-* 3  #4 lock washers
-* 2  Red LED's
-* 2  Yellow LED's
-* 2  Green LED's
-* 6  330 Ohm Resistors
-
-Required Tools:
-
-* 1  Safety glasses!!!
-* 1  Laptop Windows or MacOS or Linux
-* 1  Hack saw (to cut peg board)
-* 1  Phillips screw driver
-* 1  Drill + Drill Bits
-* 1  Pliers
-
-### Phase 2: Build Robot Platform
-
-Goals:
-
-* Solder 2 motor wires to each motor
-* Mount Motors to brackets
-* Mount brackets to base
-* Attach to caster to base
-* Attach Arduino+Breadboard to peg board base with screws
-* Install SN754410NE on breadboard
-* Connect motors to breadboard
-* Connect Arduino to breadboard
-* Download a program to make the base move forward and backward
-
-Bill of Materials:
-
-* 1  8in x 8in peg board for robot base
-* 2  GM3 gear motors (Solarbotics: $11.50/2)
-* 2  GMPW Wheels (Solarbotics: $6.50/2)
-* 2  Wheel brackets (custom: ~$3/2)
-* 1  4AA Battery Holder w/cover&switch (Jameco: 216187: ~$1.05)
-* 1  9V Battery Holder w/cover&switch (Jameco: 2128067: ~$1.40)
-* 4  AA Batteries (Brooklyn Batteries)
-* 1  9V Battery (Brooklyn Batteries)
-* 1  Ball Castor (Walgreens: Roll-on Deoderant: ~$3)
-* 1  SN754410NE Dual H-Bridge (Future: ~$1)
-* 14 #6-32 3/4in Phillips Pan-Head screws (Olander)
-* 21 #6 Washers (Olander)
-* 28 #6-32 Hex Nuts (Olander)
-* 14 #6 internal tooth lock washers (Olander)
-* 4  #4-40 1in Phillips Flat-Head screws (Olander)
-* 4  #4-40 Regular Pattern Hex Nut (Olander)
-* 2  #4-40 3/4in Phillips Flat-Head screws (Olander)
-* 2  #4-40 Small Pattern Hex Nut (Olander)
-* 2  Nylon ties (Frys)
-* 5  Rubber bands (Office Depot)
-
-Additional Required Tools:
-
-* 1  Soldering iron
-* 1  Roll of solder
-* 1  Solder tip cleaner
-* 1  Diagonal cutter
-* 1  Wire Stripper
-
-### Phase 3: Build TableTop Challenge Phase 1
-
-Goals:
-
-* Cut out two pieces of Peg Board
-* Drill mounting holes for sonar module
-* Crimp connectors to cable
-* Mount Sonar modules to Robot base
-* Plug Sonar modules into breadboard + Arduino
-* Develop table top challenge code 
-
-Bill of Materials:
-
-* 1  ?in x ?in peg board sonar holders
-* 2  Sonar sensors (EBay: HC-SR04 ~$4/2)
-* 4  2x8 .1in Female IDC connectors
-* 2  12in 8 conductor ribbon cable
-* 2  1x4 .1in Male-to-Male Headers
-* 4  #4-40 Phillips Pan Head Screws
-* 8  #4-40 Hex nuts
-* 4  #4 Washers
-* 4  #4 internal tooth lock washers
-* 2  #6-32 Phillips Pan Head Screws
-* 2  #6-32 Hex Nuts
-* 4  #6 Washers
-* 2  #6 internal tool lock washers
-* 1  18" of twine (for a Wyland leash)
-
-Additional Required Tools:
-
-* 1  Benchtop vice
-
-That provides the basic configuration.
-
-## Rechargable Battery Upgrade
-
-This gets rid of the hassle of buying and throwing
-away AA batteries.
-
-Bill of Materials:
-
-* 2  7.2V 1300mAh LiPo Battery Packs (Trossen: BAT-7V1300M: $26/2)
-* 1  LiPo Battery Charger (Trossen: KIT-CHG-LIPO: ($16+$11)/1)
-* 2  Female Deans Connector (TBD)
-* 1  DPDT Power Switch (TBD)
-
-## Raspberry Pi Upgrade
-
-The DC-DC convert is rated for 1.5A and can be
-plugged into the breadboard.  The ribbon cable
-can be assembled with just a vise.  The RasPi
-allows 5V to be injected over the cable.  Obviously
-the RasPi allows people to start trying out ROS.
-
-Bill of Materials:
-
-* 1 Raspberry Pi Model B 512MB (Newark: $35)
-* 1 OKI-78SR-5/1.5-W36: 5V@1.5A DC/DC Switcher (Digikey: $4.30)
-* 1 2x13 Female Ribbon Cable Header
-* 1 16-conductor chunk of ribbon cable
-* 1 2x8 Female Ribbon Cable Header
-* 1 1x8 Male to Male pins header pins
-
-## Odometry Upgrade
-
-This upgrade requires some work.
-
-Bill of Materials:
-
-* 2  AS5055 ($10/2)
-* 2  AS5055 PCB's
-* 2  Appropriate magnet ($2/2)
-* 2  GM3 to magnet shaft adaptor
-
-An adaptor from the GM3 to Magnet is needed;
-this would be custom made out of some plastic.
-In addition a custom PCB is needed to hold
-the AS5055 which is a surface mount chip.
-
-## WiFi Upgrade
-
-Something like the GMYLE using the RTL8191SU should
-do the trick.  With this it is possible to network
-into your robot.  There it may be necessary to have
-separate power injection for the Wi-Fi.
-
-Bill of Materials:
-
-*  1 USB WiFi Dongle with decent antenna (Amazon: ~9)
-
-## Camera Upgrade
-
-This RasPi camera has not shipped yet, but it seems
-to be nearing the end of prototyping.  A USB camera
-is another alternative.
-
-Bill of Materials:
-
-* 1 RasPi Camera (~$25)
-
-## Cheap Arm Upgrade
-
-Bill of Materials:
-* 4 Hobby servos (base twist, shoulder, elbow, gripper)
-* 1 Gripper (Jameco 358811: $20)
-*   Appropriate struts
-
-This is a low payload arm that can lift 10-20 oz max.
-
+### Phase 0: Arduino + Blinky LED's:
+### Phase 1: Build Robot Platform
+### Phase 2: Build TableTop Challenge Phase 1
diff --git a/bill-of-materials b/bill-of-materials
new file mode 100644 (file)
index 0000000..cca9f23
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,14 @@
+Bill of Materials:
+
+* 1  Arduino(tm) board + USB Cable (SainSmart: 20-011-110: ~$14/10)
+* 1  Mini BreadBoard (Ebay: ~$3/10)
+* 1  Breadboard cables (Ebay: ~$4/10)
+* 1  4in x 5in peg board to mount arduino + miniboard
+* 4  small squares of double sided tape
+* 3  #4-40 Phillips 1/2" flat-head screws
+* 6  #4-40 hex nuts
+* 3  #4 lock washers
+* 2  Red LED's
+* 2  Yellow LED's
+* 2  Green LED's
+* 6  330 Ohm Resistors
diff --git a/phase0/README.md b/phase0/README.md
new file mode 100644 (file)
index 0000000..a64183a
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,36 @@
+### Phase 1: Arduino + Blinky LED's:
+
+Goals:
+
+* Cut peg board to size using hack saw
+* Get Arduino IDE installed on laptop.
+* Drill Arduino mounting holes in peg board
+* Mount Arduino to peg board using screws
+* Mount Mini Breadboard to peg board
+* Install LED + resistor on breadboard
+* Hook up LED to Arduino
+* Download Blinky LED program
+
+Bill of Materials:
+
+* 1  Arduino(tm) board + USB Cable (SainSmart: 20-011-110: ~$14/10)
+* 1  Mini BreadBoard (Ebay: ~$3/10)
+* 1  Breadboard cables (Ebay: ~$4/10)
+* 1  4in x 5in peg board to mount arduino + miniboard
+* 4  small squares of double sided tape
+* 3  #4-40 Phillips 1/2" flat-head screws
+* 6  #4-40 hex nuts
+* 3  #4 lock washers
+* 2  Red LED's
+* 2  Yellow LED's
+* 2  Green LED's
+* 6  330 Ohm Resistors
+
+Required Tools:
+
+* 1  Safety glasses!!!
+* 1  Laptop Windows or MacOS or Linux
+* 1  Hack saw (to cut peg board)
+* 1  Phillips screw driver
+* 1  Drill + Drill Bits
+* 1  Pliers
diff --git a/phase0/phase0.ino b/phase0/phase0.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..8a80269
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,90 @@
+/*
+ This program is free software: you can redistribute it and/or modify
+    it under the terms of the GNU Affero General Public License as
+    published by the Free Software Foundation, either version 3 of
+    the License, or (at your option) any later version.
+
+    This program is distributed in the hope that it will be useful,
+    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+    GNU Affero General Public License for more details.
+
+    You should have received a copy of the GNU Affero General Public License
+    along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+ */
+/*
+  Blink
+  Turns on an LED on for one second, then off for one second, repeatedly.
+
+  This example code is in the public domain.
+ */
+int red0 = 12;
+int yellow0 = 11;
+int green0 = 10;
+
+int red1 = 7;
+int yellow1 = 6;
+int green1 = 5;
+
+void setup() {
+  // initialize the digital pin as an output.
+  // Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards:
+
+  pinMode(red0, OUTPUT);
+  pinMode(red1, OUTPUT);
+  pinMode(yellow0, OUTPUT);
+  pinMode(yellow1, OUTPUT);
+  pinMode(green0, OUTPUT);
+  pinMode(green1, OUTPUT);
+}
+
+void on(int led) {
+  digitalWrite(led, HIGH);
+}
+
+void off(int led) {
+  digitalWrite(led, LOW);
+}
+
+void ons_offs(int* ons, int onsc,
+              int* offs, int offsc,
+              int delay_time) {
+  int ii;
+  for(ii = 0; ii < offsc; ii++) {
+    off(offs[ii]);
+  }
+  for(ii = 0; ii < onsc; ii++) {
+    on(ons[ii]);
+  }
+  delay(delay_time);
+}
+
+void loop() {
+  int red_wait = 300;
+  int yellow_wait = 800;
+  int green_wait = 1600;
+
+  ons_offs((int[]){red0, green1}, 2,
+           (int[]){yellow0, green0, red1, yellow1}, 4,
+           green_wait);
+
+  ons_offs((int[]){red0, yellow1}, 2,
+           (int[]){yellow0, green0, red1, green1}, 4,
+           yellow_wait);
+
+  ons_offs((int[]){red0, red1}, 2,
+           (int[]){yellow0, green0, yellow1, green1}, 4,
+           red_wait);
+
+  ons_offs((int[]){green0, red1}, 2,
+           (int[]){red0, yellow0, yellow1, green1}, 4,
+           green_wait);
+
+  ons_offs((int[]){yellow0, red1}, 2,
+           (int[]){red0, green0, yellow1, green1}, 4,
+           yellow_wait);
+
+  ons_offs((int[]){red0, red1}, 2,
+           (int[]){yellow0, green0, yellow1, green1}, 4,
+           red_wait);
+}
diff --git a/phase1/README.md b/phase1/README.md
new file mode 100644 (file)
index 0000000..830ea97
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,44 @@
+### Phase 1: Build Robot Platform
+
+Goals:
+
+* Solder 2 motor wires to each motor
+* Mount Motors to brackets
+* Mount brackets to base
+* Attach to caster to base
+* Attach Arduino+Breadboard to peg board base with screws
+* Install SN754410NE on breadboard
+* Connect motors to breadboard
+* Connect Arduino to breadboard
+* Download a program to make the base move forward and backward
+
+Bill of Materials:
+
+* 1  8in x 8in peg board for robot base
+* 2  GM3 gear motors (Solarbotics: $11.50/2)
+* 2  GMPW Wheels (Solarbotics: $6.50/2)
+* 2  Wheel brackets (custom: ~$3/2)
+* 1  4AA Battery Holder w/cover&switch (Jameco: 216187: ~$1.05)
+* 1  9V Battery Holder w/cover&switch (Jameco: 2128067: ~$1.40)
+* 4  AA Batteries (Brooklyn Batteries)
+* 1  9V Battery (Brooklyn Batteries)
+* 1  Ball Castor (Walgreens: Roll-on Deoderant: ~$3)
+* 1  SN754410NE Dual H-Bridge (Future: ~$1)
+* 14 #6-32 3/4in Phillips Pan-Head screws (Olander)
+* 21 #6 Washers (Olander)
+* 28 #6-32 Hex Nuts (Olander)
+* 14 #6 internal tooth lock washers (Olander)
+* 4  #4-40 1in Phillips Flat-Head screws (Olander)
+* 4  #4-40 Regular Pattern Hex Nut (Olander)
+* 2  #4-40 3/4in Phillips Flat-Head screws (Olander)
+* 2  #4-40 Small Pattern Hex Nut (Olander)
+* 2  Nylon ties (Frys)
+* 5  Rubber bands (Office Depot)
+
+Additional Required Tools:
+
+* 1  Soldering iron
+* 1  Roll of solder
+* 1  Solder tip cleaner
+* 1  Diagonal cutter
+* 1  Wire Stripper
diff --git a/phase1/phase1.ino b/phase1/phase1.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..642bb7f
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,93 @@
+/*
+ This program is free software: you can redistribute it and/or modify
+    it under the terms of the GNU Affero General Public License as
+    published by the Free Software Foundation, either version 3 of the
+    License, or (at your option) any later version.
+
+    This program is distributed in the hope that it will be useful,
+    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+    GNU Affero General Public License for more details.
+
+    You should have received a copy of the GNU Affero General Public License
+    along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+ */
+/*
+  Motor.
+  Runs both motors back and forth.
+
+  This example code is in the public domain.
+ */
+
+// Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards.
+// give it a name:
+int led = 13;
+int motor1_enable = 10;
+int motor1a = 9;
+int motor1b = 8;
+int motor2_enable = 3;
+int motor2a = 4;
+int motor2b = 5;
+
+// the setup routine runs once when you press reset:
+void setup() {
+  // initialize the digital pin as an output.
+  pinMode(led, OUTPUT);
+  pinMode(motor1_enable, OUTPUT);
+  pinMode(motor1a, OUTPUT);
+  pinMode(motor1b, OUTPUT);
+  pinMode(motor2_enable, OUTPUT);
+  pinMode(motor2a, OUTPUT);
+  pinMode(motor2b, OUTPUT);
+
+  digitalWrite(led, HIGH);
+  digitalWrite(motor1_enable, LOW);
+  digitalWrite(motor1a, LOW);
+  digitalWrite(motor1b, LOW);
+  digitalWrite(motor2_enable, LOW);
+  digitalWrite(motor2a, LOW);
+  digitalWrite(motor2b, LOW);
+}
+
+void motorsRun(int left, int right, int ms_delay) {
+  // Set left motor direction:
+  if (left > 0) {
+    // Set left motor to go forward:
+    digitalWrite(motor1a, HIGH);
+    digitalWrite(motor1b, LOW);
+  } else {
+    // Set left motor to go backward:
+    digitalWrite(motor1a, LOW);
+    digitalWrite(motor1b, HIGH);
+    left = -left;                   // Make left a positive value:
+  }
+
+  analogWrite(motor2_enable, left); // Start motor in right direction
+  // Set left motor direction:
+  if (right > 0) {
+    // Set right motor to go forward:
+    digitalWrite(motor2a, HIGH);
+    digitalWrite(motor2b, LOW);
+  } else {
+    // Set right motor to go backward:
+    digitalWrite(motor2a, LOW);
+    digitalWrite(motor2b, HIGH);
+    right = -right;                 // Make right a positive value:
+  }
+  analogWrite(motor1_enable, left); // Start motor in right direction
+
+  delay(ms_delay);                  // Wait the specified amount of time
+
+  // Stop both motors:
+  analogWrite(motor1_enable, 0);
+  analogWrite(motor2_enable, 0);
+}
+
+// the loop routine runs over and over again forever:
+void loop() {
+
+  digitalWrite(led, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
+  motorsRun(100, 100, 2000);// Run the robot forward
+  digitalWrite(led, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
+  motorsRun(-100, -100, 2000); // Run the robot backward
+}
diff --git a/phase2/README.md b/phase2/README.md
new file mode 100644 (file)
index 0000000..489e2b4
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,108 @@
+### Phase 2: Build TableTop Challenge Phase 1
+
+Goals:
+
+* Cut out two pieces of Peg Board
+* Drill mounting holes for sonar module
+* Crimp connectors to cable
+* Mount Sonar modules to Robot base
+* Plug Sonar modules into breadboard + Arduino
+* Develop table top challenge code
+
+Bill of Materials:
+
+* 1  ?in x ?in peg board sonar holders
+* 2  Sonar sensors (EBay: HC-SR04 ~$4/2)
+* 4  2x8 .1in Female IDC connectors
+* 2  12in 8 conductor ribbon cable
+* 2  1x4 .1in Male-to-Male Headers
+* 4  #4-40 Phillips Pan Head Screws
+* 8  #4-40 Hex nuts
+* 4  #4 Washers
+* 4  #4 internal tooth lock washers
+* 2  #6-32 Phillips Pan Head Screws
+* 2  #6-32 Hex Nuts
+* 4  #6 Washers
+* 2  #6 internal tool lock washers
+* 1  18" of twine (for a Wyland leash)
+
+Additional Required Tools:
+
+* 1  Benchtop vice
+
+That provides the basic configuration.
+
+## Rechargable Battery Upgrade
+
+This gets rid of the hassle of buying and throwing
+away AA batteries.
+
+Bill of Materials:
+
+* 2  7.2V 1300mAh LiPo Battery Packs (Trossen: BAT-7V1300M: $26/2)
+* 1  LiPo Battery Charger (Trossen: KIT-CHG-LIPO: ($16+$11)/1)
+* 2  Female Deans Connector (TBD)
+* 1  DPDT Power Switch (TBD)
+
+## Raspberry Pi Upgrade
+
+The DC-DC convert is rated for 1.5A and can be
+plugged into the breadboard.  The ribbon cable
+can be assembled with just a vise.  The RasPi
+allows 5V to be injected over the cable.  Obviously
+the RasPi allows people to start trying out ROS.
+
+Bill of Materials:
+
+* 1 Raspberry Pi Model B 512MB (Newark: $35)
+* 1 OKI-78SR-5/1.5-W36: 5V@1.5A DC/DC Switcher (Digikey: $4.30)
+* 1 2x13 Female Ribbon Cable Header
+* 1 16-conductor chunk of ribbon cable
+* 1 2x8 Female Ribbon Cable Header
+* 1 1x8 Male to Male pins header pins
+
+## Odometry Upgrade
+
+This upgrade requires some work.
+
+Bill of Materials:
+
+* 2  AS5055 ($10/2)
+* 2  AS5055 PCB's
+* 2  Appropriate magnet ($2/2)
+* 2  GM3 to magnet shaft adaptor
+
+An adaptor from the GM3 to Magnet is needed;
+this would be custom made out of some plastic.
+In addition a custom PCB is needed to hold
+the AS5055 which is a surface mount chip.
+
+## WiFi Upgrade
+
+Something like the GMYLE using the RTL8191SU should
+do the trick.  With this it is possible to network
+into your robot.  There it may be necessary to have
+separate power injection for the Wi-Fi.
+
+Bill of Materials:
+
+*  1 USB WiFi Dongle with decent antenna (Amazon: ~9)
+
+## Camera Upgrade
+
+This RasPi camera has not shipped yet, but it seems
+to be nearing the end of prototyping.  A USB camera
+is another alternative.
+
+Bill of Materials:
+
+* 1 RasPi Camera (~$25)
+
+## Cheap Arm Upgrade
+
+Bill of Materials:
+* 4 Hobby servos (base twist, shoulder, elbow, gripper)
+* 1 Gripper (Jameco 358811: $20)
+*   Appropriate struts
+
+This is a low payload arm that can lift 10-20 oz max.
diff --git a/phase2/phase2.ino b/phase2/phase2.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..687f2e7
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,160 @@
+/*
+ This program is free software: you can redistribute it and/or modify
+    it under the terms of the GNU Affero General Public License as
+    published by the Free Software Foundation, either version 3 of the
+    License, or (at your option) any later version.
+
+    This program is distributed in the hope that it will be useful,
+    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+    GNU Affero General Public License for more details.
+
+    You should have received a copy of the GNU Affero General Public License
+    along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+ */
+/*
+  Motor.
+  Runs both motors back and forth.
+n
+  This example code is in the public domain.
+ */
+
+// Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards.
+// give it a name:
+int led = 13;
+int motor1_enable = 10;
+int motor1a = 9;
+int motor1b = 8;
+int motor2_enable = 3;
+int motor2a = 4;
+int motor2b = 5;
+
+// ping sensors
+int left_trigger = 12;
+int left_echo = 11;
+int right_trigger = 7;
+int right_echo = 6;
+
+// the setup routine runs once when you press reset:
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+
+  // initialize the digital pin as an output.
+  pinMode(led, OUTPUT);
+  pinMode(motor1_enable, OUTPUT);
+  pinMode(motor1a, OUTPUT);
+  pinMode(motor1b, OUTPUT);
+  pinMode(motor2_enable, OUTPUT);
+  pinMode(motor2a, OUTPUT);
+  pinMode(motor2b, OUTPUT);
+
+  // ping sensors
+  pinMode(left_trigger, OUTPUT);
+  pinMode(left_echo, INPUT);
+  pinMode(right_trigger, OUTPUT);
+  pinMode(right_echo, INPUT);
+
+  digitalWrite(led, HIGH);
+  digitalWrite(motor1_enable, LOW);
+  digitalWrite(motor1a, LOW);
+  digitalWrite(motor1b, LOW);
+  digitalWrite(motor2_enable, LOW);
+  digitalWrite(motor2a, LOW);
+  digitalWrite(motor2b, LOW);
+}
+
+void
+on(int pin)
+{
+  digitalWrite (pin, HIGH);
+}
+
+void
+off(int pin)
+{
+  digitalWrite (pin, LOW);
+}
+
+int
+ping(int trigger, int echo)
+{
+  int ping_time;
+  on(trigger);
+  delayMicroseconds(12);
+  off(trigger);
+  ping_time = pulseIn (echo, HIGH);
+  if (ping_time <= 0)
+    ping_time = 3000;
+  return ping_time;
+}
+
+void motorsRun(int left, int right, int ms_delay) {
+  // Set left motor direction:
+  if (left > 0) {
+    // Set left motor to go forward:
+    digitalWrite(motor1a, HIGH);
+    digitalWrite(motor1b, LOW);
+  } else {
+    // Set left motor to go backward:
+    digitalWrite(motor1a, LOW);
+    digitalWrite(motor1b, HIGH);
+    left = -left;                   // Make left a positive value:
+  }
+  analogWrite(motor1_enable, left); // Start motor in right direction
+
+  // Set left motor direction:
+  if (right > 0) {
+    // Set right motor to go forward:
+    digitalWrite(motor2a, HIGH);
+    digitalWrite(motor2b, LOW);
+  } else {
+    // Set right motor to go backward:
+    digitalWrite(motor2a, LOW);
+    digitalWrite(motor2b, HIGH);
+    right = -right;                 // Make right a positive value:
+  }
+  analogWrite(motor2_enable, right); // Start motor in right direction
+
+  delay(ms_delay);                  // Wait the specified amount of time
+}
+
+// the loop routine runs over and over again forever:
+void
+loop()
+{
+  int left_speed = 0;
+  int right_speed = 0;
+
+  int left_ping = ping (left_trigger, left_echo);
+  int right_ping = ping (right_trigger, right_echo);
+
+  /*
+  Serial.print ("left ping = ");
+  Serial.print (left_ping);
+
+  Serial.print ("  right ping = ");
+  Serial.println (right_ping);
+  */
+
+  if (left_ping < 400)
+    {
+      left_speed = 250;
+    }
+
+  if (right_ping < 400)
+    {
+      right_speed = 250;
+    }
+
+  if (left_speed == 0 && right_speed == 0)
+    {
+      // backup
+      motorsRun(-250, -250, 2000);
+      // turn around
+      motorsRun(-250, 250, 3200);
+    }
+  else
+    {
+      motorsRun(left_speed, right_speed, 0);
+    }
+}
diff --git a/phase3/phase3.ino b/phase3/phase3.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..0d94518
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,188 @@
+/*
+ This program is free software: you can redistribute it and/or modify
+    it under the terms of the GNU Affero General Public License as
+    published by the Free Software Foundation, either version 3 of the
+    License, or (at your option) any later version.
+
+    This program is distributed in the hope that it will be useful,
+    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+    GNU Affero General Public License for more details.
+
+    You should have received a copy of the GNU Affero General Public License
+    along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+ */
+// This program implements table top challenge level 1 --
+// The robot stays on the table without falling off.
+
+//  This example code is in the public domain.
+
+// Set *debug* to 1 to enable debugging statements:
+int debug = 1;
+
+// Set *stop_at_edge* to 1 to have robot stop at the edge;
+// otherwise, it will back away from edge:
+int stop_at_edge = 0;
+
+// Set *table_top_threshold* to a value that captures the
+// tabletop distance for *your* robot:
+int table_top_threshold = 600;
+
+// Set *sonar_timeout* to a value a 200-300 uSec longer
+// that your table top threshold:
+
+int sonar_timeout = 1600;
+
+// Set *sonar_set_point* to a value that specifies the approximate
+// follow distance:
+
+int sonar_follow_distance = 800;
+
+// Pin definitions:
+int led = 13;
+int left_motor_enable = 3;
+int left_motor_a = 4;
+int left_motor_b = 5;
+int right_motor_enable = 10;
+int right_motor_a = 9;
+int right_motor_b = 8;
+int right_sonar_trigger = 7;
+int right_sonar_echo = 6;
+int left_sonar_trigger = 12;
+int left_sonar_echo = 11;
+
+// the setup routine runs once when you press reset:
+void setup() {
+  // If debugging is enabled,
+  if (debug) {
+    // 115200 is the fastest "standard" baud rate for debugging.
+    // Be sure to set the baud Tools=>Serial Monitor to 115200:
+    Serial.begin(115200);
+  }
+
+  // Set LED output pin:
+  pinMode(led, OUTPUT);
+
+  // Set H-bridge control pins:
+  pinMode(left_motor_enable, OUTPUT);
+  pinMode(left_motor_a, OUTPUT);
+  pinMode(left_motor_b, OUTPUT);
+  pinMode(right_motor_enable, OUTPUT);
+  pinMode(right_motor_a, OUTPUT);
+  pinMode(right_motor_b, OUTPUT);
+
+  // Set control pins for both left and right sonars:
+  pinMode(left_sonar_trigger, OUTPUT);
+  pinMode(left_sonar_echo, INPUT);
+  pinMode(right_sonar_trigger, OUTPUT);
+  pinMode(right_sonar_echo, INPUT);
+
+  // Set all the pin values to predefined values:
+  digitalWrite(led, HIGH);
+  digitalWrite(left_motor_enable, LOW);
+  digitalWrite(left_motor_a, LOW);
+  digitalWrite(left_motor_b, LOW);
+  digitalWrite(right_motor_enable, LOW);
+  digitalWrite(right_motor_a, LOW);
+  digitalWrite(right_motor_b, LOW);
+  digitalWrite(left_sonar_trigger, LOW);
+  digitalWrite(right_sonar_trigger, LOW);
+  digitalWrite(left_sonar_trigger, LOW);
+  digitalWrite(right_sonar_trigger, LOW);
+}
+
+void motorsRun(int left, int right, int ms_delay) {
+  // Set left motor direction:
+  if (left > 0) {
+    // Set left motor to go forward:
+    digitalWrite(left_motor_a, HIGH);
+    digitalWrite(left_motor_b, LOW);
+  } else {
+    // Set left motor to go backward:
+    digitalWrite(left_motor_a, LOW);
+    digitalWrite(left_motor_b, HIGH);
+    left = -left;                   // Make left a positive value:
+  }
+  // Make sure we cap the speed at 255:
+  if (left > 255) {
+    left = 255;
+  }
+  analogWrite(left_motor_enable, left); // Start motor in right direction
+
+  // Set right motor direction:
+  if (right > 0) {
+    // Set right motor to go forward:
+    digitalWrite(right_motor_a, HIGH);
+    digitalWrite(right_motor_b, LOW);
+  } else {
+    // Set right motor to go backward:
+    digitalWrite(right_motor_a, LOW);
+    digitalWrite(right_motor_b, HIGH);
+    right = -right;                 // Make right a positive value:
+  }
+  // Make sure we cap the speed at 255:
+  if (right > 255) {
+    right = 255;
+  }
+  analogWrite(right_motor_enable, right); // Start motor in right direction
+
+  delay(ms_delay);                  // Wait the specified amount of time
+}
+
+// This routine will trigger a HC-SR04 sonar that has its
+// trigger pin attached to *sonar_trigger* and its echo
+// pin attached to *sonar_echo*.  If the echo response
+// takes longer than *timeout* microseconds, *timeout* is
+// returned.
+int ping(int sonar_trigger, int sonar_echo, int timeout) {
+  int result = timeout;
+  if (!digitalRead(sonar_echo)) {
+    // *sonar_echo* is LOW, so we can safely trigger a 12uS
+    // trigger pulse:
+    digitalWrite(sonar_trigger, HIGH);
+    delayMicroseconds(12);
+    digitalWrite(sonar_trigger, LOW);
+
+    // Time the resulting echo pulse.  If the resulting echo pulse
+    // is longer than *timeout*, *pulseIn* returns 0.
+    result = pulseIn(sonar_echo, HIGH, timeout);
+
+    if (result == 0) {
+      // We timed out, so return *timeout*:
+      result = timeout;
+    }
+  } // else *sonar_echo* is still high from the previous trigger;
+    // return *timeout* when this occurs.
+  return result;
+}
+
+// the loop routine runs over and over again forever:
+void loop() {
+  // Get the left and right sonar values:
+  int left_ping = ping(left_sonar_trigger, left_sonar_echo, sonar_timeout);
+  int right_ping = ping(right_sonar_trigger, right_sonar_echo, sonar_timeout);
+
+  // Set the left and right motor speed:
+  int left_speed = left_ping - sonar_follow_distance;
+  int right_speed = right_ping - sonar_follow_distance;
+
+  // Debugging code:
+  if (debug) {
+    // Print some debugging information:
+    Serial.print("lp=");
+    Serial.print(left_ping);
+    Serial.print(" rp=");
+    Serial.print(right_ping);
+    Serial.print(" ls=");
+    Serial.print(left_speed);
+    Serial.print(" rs=");
+    Serial.println(right_speed);
+
+    // Delay a little so that the serial port does not get
+    // swamped with debugging information:
+    delay(100);
+  }
+
+  // Set the motor speeds:
+  motorsRun(left_speed, right_speed, 0);
+}